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公开(公告)号：CN110980144B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201911406376.1
申请日：2019-12-31
申请人： 东北大学 , 河钢股份有限公司承德分公司
摘要： 本发明涉及一种用于可挂标牌焊钉的焊钉排队机，包括：振动盘、设置在振动盘上的变姿轨道、直线轨道和定位分离机构；所述变姿轨道两端分别与振动盘的出钉口和所述直线轨道的入钉口连接；振动盘通过振动将内部无序的标牌焊钉通过所述变姿轨道变换为有序排列的队列后进入所述直线轨道；所述直线轨道的出钉口与所述定位分离机构连接并能够借助于所述定位分离机构将排好序的标牌焊钉连续不断地分离开来，以实现在所述定位分离机构上间断性地排出标牌焊钉。本发明提供的用于可挂标牌焊钉的焊钉排队机能够将多个散乱的标牌焊钉自动变换为整齐有序的队列，并将队列中的标牌焊钉分离开来，变为间断性出钉，方便后续夹取焊钉的工序。
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公开(公告)号：CN111105463B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201911417148.4
申请日：2019-12-31
申请人： 东北大学 , 河钢股份有限公司承德分公司
摘要： 本发明属于焊接机器人技术领域，尤其涉及一种成捆棒材端面的标牌焊接定位方法。步骤如下：基于相机采集获取成捆棒材的端面图像，对端面图像进行矫正处理，得到矫正后的图像；针对矫正后的图像，基于棒材轮廓特征和质心坐标进行定位，得到焊接位置的像素坐标；基于激光传感器得到成捆棒材端面到相机的深度信息；根据深度信息和相机的内参，结合焊接位置的像素坐标，得到焊接位置在相机坐标系下的空间坐标；根据相机与执行器之间的齐次转换关系得到焊接位置在执行器坐标系下的空间坐标；得到焊接位置在世界坐标系下的空间坐标，作为最终焊接位置。通过多传感器融合技术进行定位，确定标牌焊接位置，焊接位置定位准确，减少人工投入和安全隐患。
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公开(公告)号：CN110980144A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911406376.1
申请日：2019-12-31
申请人： 东北大学 , 河钢股份有限公司承德分公司
摘要： 本发明涉及一种用于可挂标牌焊钉的焊钉排队机，包括：振动盘、设置在振动盘上的变姿轨道、直线轨道和定位分离机构；所述变姿轨道两端分别振动盘的出钉口和所述直线轨道的入钉口连接；振动盘通过振动将内部无序的标牌焊钉通过所述变姿轨道变换为有序排列的队列后进入所述直线轨道；所述直线轨道的出钉口与所述定位分离机构连接并能够借助于所述定位分离机构将排好序的标牌焊钉连续不断地分离开来，以实现在所述定位分离机构上间断性地排出标牌焊钉。本发明提供的用于可挂标牌焊钉的焊钉排队机能够将多个散乱的标牌焊钉自动变换为整齐有序的队列，并将队列中的标牌焊钉分离开来，变为间断性出钉，方便后续夹取焊钉的工序。
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公开(公告)号：CN111105463A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911417148.4
申请日：2019-12-31
申请人： 东北大学 , 河钢股份有限公司承德分公司
摘要： 本发明属于焊接机器人技术领域，尤其涉及一种成捆棒材端面的标牌焊接定位方法。步骤如下：基于相机采集获取成捆棒材的端面图像，对端面图像进行矫正处理，得到矫正后的图像；针对矫正后的图像，基于棒材轮廓特征和质心坐标进行定位，得到焊接位置的像素坐标；基于激光传感器得到成捆棒材端面到相机的深度信息；根据深度信息和相机的内参，结合焊接位置的像素坐标，得到焊接位置在相机坐标系下的空间坐标；根据相机与执行器之间的齐次转换关系得到焊接位置在执行器坐标系下的空间坐标；得到焊接位置在世界坐标系下的空间坐标，作为最终焊接位置。通过多传感器融合技术进行定位，确定标牌焊接位置，焊接位置定位准确，减少人工投入和安全隐患。
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公开(公告)号：CN116484483B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202310605525.7
申请日：2023-05-26
申请人： 东北大学
IPC分类号： G06F30/13 , G06F30/20 , G06F119/02
摘要： 本发明公开了一种非线性隔振器隔振性能的可靠性评估方法，涉及机械装置隔振技术及结构可靠性评估领域。其评估方法包括：以一种非线性隔振器为研究对象，在充分考虑非线性隔振器结构、尺寸和激励参数的不确定性的情况下，以非线性隔振器的稳态位移响应幅值YASDR为评价其隔振性能的定量评价指标，根据所建立的非线性隔振器动力学模型，求解得到动力学响应，讨论各参数的不确定性对动力学响应幅值的影响，采用自适应代理模型方法对隔振性能的可靠性进行评估。本发明适用于非线性隔振器，可以提高隔振器的可靠性和稳定性，减少因有害振动导致的经济损失和不可逆转的灾难性事故发生。
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公开(公告)号：CN116484483A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310605525.7
申请日：2023-05-26
申请人： 东北大学
IPC分类号： G06F30/13 , G06F30/20 , G06F119/02
摘要： 本发明公开了一种非线性隔振器隔振性能的可靠性评估方法，涉及机械装置隔振技术及结构可靠性评估领域。其评估方法包括：以一种非线性隔振器为研究对象，在充分考虑非线性隔振器结构、尺寸和激励参数的不确定性的情况下，以非线性隔振器的稳态位移响应幅值YASDR为评价其隔振性能的定量评价指标，根据所建立的非线性隔振器动力学模型，求解得到动力学响应，讨论各参数的不确定性对动力学响应幅值的影响，采用自适应代理模型方法对隔振性能的可靠性进行评估。本发明适用于非线性隔振器，可以提高隔振器的可靠性和稳定性，减少因有害振动导致的经济损失和不可逆转的灾难性事故发生。
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公开(公告)号：CN204223225U
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201420664220.X
申请日：2014-11-06
申请人： 东北大学
摘要： 本实用新型公开了一种带上料和卸料功能的气动打包机，包括输送装置(1)、进盘装置(2)、打包机(3)和出盘装置(4)，打包机(3)设置于输送装置(1)端部的一侧；进盘装置(2)和出盘装置(4)均固定在输送装置(1)上，进盘装置(2)位于打包机(3)的相对侧；出盘装置(4)与打包机(3)位于同侧。本实用新型能够实现自动进料、自动出料和自动打包，具有打包效率高的优点。
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公开(公告)号：CN204198001U
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201420663144.0
申请日：2014-11-06
申请人： 东北大学
IPC分类号： B65G57/02
摘要： 本实用新型公开了一种码垛机，包括机架(1)和升降台(2)，机架(1)的4根立柱(3)的内侧均设有一根滑动丝杠(4)，升降台(2)上设有4个与滑动丝杠(4)位置相对应的通孔(5)，每个通孔(5)的底部均设有一个丝杠螺母(6)，丝杠螺母(6)与滑动丝杠(4)通过螺纹连接，4根滑动丝杠(4)的底部均设有链轮(7)，4个链轮(7)通过链条(8)与设于机架(1)上的步进电机(9)连接；机架(1)的上部设有对称设置的第一接货装置(10)和第二接货装置(11)。本实用新型能够实现自动码放货物，完全取代人工，具有结构简单和码放效率高的优点。
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