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公开(公告)号：CN111105463B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201911417148.4
申请日：2019-12-31
申请人： 东北大学 , 河钢股份有限公司承德分公司
摘要： 本发明属于焊接机器人技术领域，尤其涉及一种成捆棒材端面的标牌焊接定位方法。步骤如下：基于相机采集获取成捆棒材的端面图像，对端面图像进行矫正处理，得到矫正后的图像；针对矫正后的图像，基于棒材轮廓特征和质心坐标进行定位，得到焊接位置的像素坐标；基于激光传感器得到成捆棒材端面到相机的深度信息；根据深度信息和相机的内参，结合焊接位置的像素坐标，得到焊接位置在相机坐标系下的空间坐标；根据相机与执行器之间的齐次转换关系得到焊接位置在执行器坐标系下的空间坐标；得到焊接位置在世界坐标系下的空间坐标，作为最终焊接位置。通过多传感器融合技术进行定位，确定标牌焊接位置，焊接位置定位准确，减少人工投入和安全隐患。
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公开(公告)号：CN110980144A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911406376.1
申请日：2019-12-31
申请人： 东北大学 , 河钢股份有限公司承德分公司
摘要： 本发明涉及一种用于可挂标牌焊钉的焊钉排队机，包括：振动盘、设置在振动盘上的变姿轨道、直线轨道和定位分离机构；所述变姿轨道两端分别振动盘的出钉口和所述直线轨道的入钉口连接；振动盘通过振动将内部无序的标牌焊钉通过所述变姿轨道变换为有序排列的队列后进入所述直线轨道；所述直线轨道的出钉口与所述定位分离机构连接并能够借助于所述定位分离机构将排好序的标牌焊钉连续不断地分离开来，以实现在所述定位分离机构上间断性地排出标牌焊钉。本发明提供的用于可挂标牌焊钉的焊钉排队机能够将多个散乱的标牌焊钉自动变换为整齐有序的队列，并将队列中的标牌焊钉分离开来，变为间断性出钉，方便后续夹取焊钉的工序。
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公开(公告)号：CN111055052B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201911406354.5
申请日：2019-12-31
申请人： 东北大学 , 河钢股份有限公司承德分公司
摘要： 本发明属于标牌焊钉技术领域，尤其涉及一种自动焊接系统专用可挂标牌的焊钉，自上至下包括：夹取部、焊钉帽部和焊钉杆部；所述夹取部、所述焊钉帽部和所述焊钉杆部为一体成形结构；其中所述焊钉杆部靠近所述焊钉帽部的一端设有用于卡位标牌的环形凹槽；所述焊钉杆部的另一端设有引弧节。本发明提供的自动焊接系统专用可挂标牌的焊钉不仅能够满足自动化焊钉排队机轨道的自动变姿排队的配合使用，而且方便焊枪的定位夹取，其次还具有易于加工的优点。
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公开(公告)号：CN111055052A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911406354.5
申请日：2019-12-31
申请人： 东北大学 , 河钢股份有限公司承德分公司
摘要： 本发明属于标牌焊钉技术领域，尤其涉及一种自动焊接系统专用可挂标牌的焊钉，自上至下包括：夹取部、焊钉帽部和焊钉杆部；所述夹取部、所述焊钉帽部和所述焊钉杆部为一体成形结构；其中所述焊钉杆部靠近所述焊钉帽部的一端设有用于卡位标牌的环形凹槽；所述焊钉杆部的另一端设有引弧节。本发明提供的自动焊接系统专用可挂标牌的焊钉不仅能够满足自动化焊钉排队机轨道的自动变姿排队的配合使用，而且方便焊枪的定位夹取，其次还具有易于加工的优点。
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公开(公告)号：CN111105463A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911417148.4
申请日：2019-12-31
申请人： 东北大学 , 河钢股份有限公司承德分公司
摘要： 本发明属于焊接机器人技术领域，尤其涉及一种成捆棒材端面的标牌焊接定位方法。步骤如下：基于相机采集获取成捆棒材的端面图像，对端面图像进行矫正处理，得到矫正后的图像；针对矫正后的图像，基于棒材轮廓特征和质心坐标进行定位，得到焊接位置的像素坐标；基于激光传感器得到成捆棒材端面到相机的深度信息；根据深度信息和相机的内参，结合焊接位置的像素坐标，得到焊接位置在相机坐标系下的空间坐标；根据相机与执行器之间的齐次转换关系得到焊接位置在执行器坐标系下的空间坐标；得到焊接位置在世界坐标系下的空间坐标，作为最终焊接位置。通过多传感器融合技术进行定位，确定标牌焊接位置，焊接位置定位准确，减少人工投入和安全隐患。
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公开(公告)号：CN111099101A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911423397.4
申请日：2019-12-31
申请人： 东北大学 , 河钢股份有限公司承德分公司
IPC分类号： B65C9/10
摘要： 本发明属于标牌生产技术领域，尤其涉及一种压板式取标机。本发明提供一种压板式取标机，包括传送装置和取标装置，传送装置用于取标装置的直线传送，取标装置包括压板和底座，压板和底座可转动连接，底座用于接收打印机出标口的标牌，压板用于固定按压标牌。该压板式取标机解决了现有技术中存在的取标设备在恶劣工况环境下耐用性低、生产成本高的问题。
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公开(公告)号：CN110980144B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201911406376.1
申请日：2019-12-31
申请人： 东北大学 , 河钢股份有限公司承德分公司
摘要： 本发明涉及一种用于可挂标牌焊钉的焊钉排队机，包括：振动盘、设置在振动盘上的变姿轨道、直线轨道和定位分离机构；所述变姿轨道两端分别与振动盘的出钉口和所述直线轨道的入钉口连接；振动盘通过振动将内部无序的标牌焊钉通过所述变姿轨道变换为有序排列的队列后进入所述直线轨道；所述直线轨道的出钉口与所述定位分离机构连接并能够借助于所述定位分离机构将排好序的标牌焊钉连续不断地分离开来，以实现在所述定位分离机构上间断性地排出标牌焊钉。本发明提供的用于可挂标牌焊钉的焊钉排队机能够将多个散乱的标牌焊钉自动变换为整齐有序的队列，并将队列中的标牌焊钉分离开来，变为间断性出钉，方便后续夹取焊钉的工序。
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公开(公告)号：CN111055039A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911412534.4
申请日：2019-12-31
申请人： 东北大学 , 河钢股份有限公司承德分公司
摘要： 本发明一种基于机器视觉的成捆棒材标牌焊接系统，其包括：数据获取模块用于实时获取待焊接标牌的成捆棒材的棒材信息；标牌打印机用于将棒材信息打印在标牌上；视觉采集模块用于获取端面数据信息；上位机用于产生续钉指令和续牌指令，根据端面数据信息确定焊接位置；控制器用于根据续钉指令和续牌指令产生相应的控制信号；标牌排队机构用于将打印完成的标牌进行有序排队并传输到标牌输出口；焊钉排队机构用于将多个焊钉依次进行排队并传输到焊钉输出口；机器人获取标牌和焊钉后，按照焊接位置进行焊接。本发明可以防止贴错标牌现象的出现，通过自动续钉和续牌，减少人工投入和安全隐患，实现精准定位，焊接效果美观整齐且不易脱落，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN108763550A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810554149.2
申请日：2018-06-01
申请人： 东北大学
CPC分类号： G06Q10/04 , C21B5/006 , C21B2300/04 , G06Q10/0639 , G06Q50/04
摘要： 本发明公开了一种高炉大数据应用系统，系统包括：检测与监控子系统，用于采集高炉炼铁过程数据；数据转换平台，用于整合高炉炼铁数据，获取统一表示的高炉炼铁数据；数据关联分析与挖掘子系统，用于与所述数据转换平台交互，以提取操作规则、建模参数和历史数据溯源；高炉机理建模与数字化仿真子系统，用于建立用于实现高炉仿真的数学模型；高炉过程分析与预测子系统，用于对高炉生产过程进行分析；工长支持子系统，用于将推送/展示上述各个子系统的结果。上述系统可以充分利用多个领域的数据，给出具有普适性的操作规则参考，丰富高炉炼铁分析方法，为深度认识高炉提供工具，为高炉长寿、优质、低耗和稳定顺行提供控制建议或指导。
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公开(公告)号：CN104346606B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201410598320.1
申请日：2014-10-30
申请人： 东北大学
摘要： 本发明公开了一种异常步态分析方法及系统，所述方法包括：S1.跟踪运动人体目标，并判断连续三步是否在一条直线上；若连续三步在一条直线上，则跳入步骤S2；否则，重复本步骤，直至行进的连续三步在一条直线上；S2.记录一条直线上的连续三步在图像中的观测距离，并计算相邻两步的观测步长之比；S3.假设行进中单侧腿的步长基本保持一致，计算第二步的实际步长与第一步的实际步长之比；S4.对被监护对象的相邻步长比做聚类统计，并将被监护对象的实时相邻步长比与聚类中心进行对比。本发明中只需被监护人员连续三步在一条直线上即可适用，对摄像机的拍摄方向无任何要求和限制，可以很好的满足日常居家生活监护的需求。
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