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公开(公告)号：CN108503030A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810261109.9
申请日：2018-03-27
申请人： 东华大学
摘要： 本发明公开了一种低影响城市螺旋潜流人工湿地净化系统，其特征在于，包括绕于桥墩外侧的螺旋形滤床，桥墩的一侧设有落水管，落水管的底部与螺旋形滤床的顶部连接；螺旋形滤床内填充有湿地填料，湿地填料上种植有湿地植物；落水管顶部收集的雨水进入螺旋形滤床后，部分被截留在螺旋形滤床中供湿地植物利用，其余经螺旋形滤床净化后回收。本发明适用于城市中所有柱状构筑物，搭建方便，结构简单，有效利用雨水的同时，对城市的影响较低；有效解决城市高架桥雨水径流引起的非点源污染问题，还可作为城市生态景观。
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公开(公告)号：CN105151154B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510578255.0
申请日：2015-09-11
申请人： 东华大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明提供了一种可攀爬任意旋角台阶和任意台阶面的机器人及其攀爬方法。所述的机器人，包括外四腿支撑结构和内四腿支撑结构，其特征在于，所述的位于第一支撑板的前部的两个外腿的前侧分别设有第一激光测距传感器和第二激光测距传感器，位于第二支撑板前部的两个内腿的前侧分别设有第三激光测距传感器和第四激光测距传感器，所述的四个外腿和四个内腿的下端设有底座，所述的底座的下侧设有碰撞传感器。本发明利用激光测距传感器，结合本发明设计的控制方法，提出了一种巧妙的旋转爬楼路径规划，从而实现了任意旋转角度台阶、任意样式台阶(每一阶台阶旋转角度不同)的攀爬。
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公开(公告)号：CN104827476B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510189731.X
申请日：2015-04-20
申请人： 东华大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明提供了一种气动式自适应开门机械手，其特征在于，包括气动控制部分、夹持部分、支撑部分和旋转部分，所述的旋转部分包括旋转气缸和转接盘，所述的支撑部分包括支撑爪、第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述的夹持部分包括虎口夹和气囊，气囊设于虎口夹的内侧，所述的气动控制部分包括旋转气缸和伸缩气缸，支撑爪的一端通过转接盘固定连接旋转气缸的气缸杆，支撑爪的另一端连接第二连杆的中部和第三连杆的一端，第三连杆的另一端连接虎口夹，第二连杆的两端分别连接第一连杆的一端和虎口夹，第一连杆的另一端通过气缸杆锁扣连接伸缩气缸的气缸杆，伸缩气缸固定在支撑爪上。本发明配合爬楼机器人、行走机器人可实现自动开门。
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公开(公告)号：CN104859920A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510189732.4
申请日：2015-04-20
申请人： 东华大学
IPC分类号： B65D19/44
CPC分类号： B65D19/44 , B65D19/0002 , B65D2519/00815
摘要： 本发明提供了一种载货平台，其特征在于，包括平台部分，所述的平台部分上设有电永磁夹持部分和定位杆部分，所述的平台部分包括托盘和位于托盘中心的第一电永磁块，所述的电永磁夹持部分包括支持架和固定于支持架上的第二电永磁块，所述的定位杆部分包括定位杆，所述的支持架和定位杆嵌入托盘中并采用蝶铰链与托盘连接。本发明利用多块24V直流供电的小型电永磁块与定位杆相互配合，通过电永磁块实现对铁磁性物体的夹持，稳定且节能。
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公开(公告)号：CN104827476A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510189731.X
申请日：2015-04-20
申请人： 东华大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明提供了一种气动式自适应开门机械手，其特征在于，包括气动控制部分、夹持部分、支撑部分和旋转部分，所述的旋转部分包括旋转气缸和转接盘，所述的支撑部分包括支撑爪、第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述的夹持部分包括虎口夹和气囊，气囊设于虎口夹的内侧，所述的气动控制部分包括旋转气缸和伸缩气缸，支撑爪的一端通过转接盘固定连接旋转气缸的气缸杆，支撑爪的另一端连接第二连杆的中部和第三连杆的一端，第三连杆的另一端连接虎口夹，第二连杆的两端分别连接第一连杆的一端和虎口夹，第一连杆的另一端通过气缸杆锁扣连接伸缩气缸的气缸杆，伸缩气缸固定在支撑爪上。本发明配合爬楼机器人、行走机器人可实现自动开门。
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公开(公告)号：CN103409814B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201310295567.1
申请日：2013-07-15
申请人： 东华大学
IPC分类号： D01D4/04
摘要： 本发明涉及一种密封式吹干装置，其特征在于，包括：工件夹具，在工件夹具内有用于放置喷丝板的腔体；吹风装置，在吹风装置内形成有高压空气通道，吹风装置在工作时位于工件夹具的上方，其底部将放置在工件夹具腔体内的喷丝板完全罩住，从而使得高压空气通道与腔体共同形成一个相对密封的空间，高压空气对位于腔体内的喷丝板进行喷吹。本发明还提供了一种采用上述的密封式吹干装置的喷丝板密封吹干方法。本发明具有的优点和积极效果是：改变了传统喷丝板的吹干方法，提高了工厂的生产效率，同时这种新方法也便于应用到机器化生产上。密封环境下吹干，避免了操作环境对工人的噪声污染。
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公开(公告)号：CN104856814A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510256189.5
申请日：2015-05-19
申请人： 东华大学
IPC分类号： A61G5/06
摘要： 本发明提供了一种适用于残疾人的六足轮椅机器人及其使用方法。所述的适用于残疾人的六足轮椅机器人，其特征在于，所述的支撑与连接结构的下侧设有第一钢板，第一钢板的下侧通过第一转接板连接四个第一电动推杆，四个第一电动推杆中的至少一个位于其余的第一电动推杆的前方，钢板的下方设有第二钢板，所述的第二钢板的下侧通过第二转接板连接前后两个第二电动推杆，所述的第一钢板和第二钢板连接丝杠螺母结构，所述的丝杠螺母结构通过步进电机驱动，当步进电机正转时，第二钢板相对于第一钢板向前移动，当步进电机反转时，第一钢板相对于第二钢板向前移动。本发明能很方便的爬过多个台阶。
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公开(公告)号：CN104713716B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510106601.5
申请日：2015-03-10
申请人： 东华大学
IPC分类号： G01M13/00
摘要： 本发明提供了一种纺织锭子动态性能测试用双状态驱动装置，包括机架，滑块导轨设于机架上，滑块导轨上设有滑块，滑块连接丝杠，丝杠端部设有手轮；滑块上设有电机，大带轮和电机同轴连接；张紧轮滑块导轨通过导轨架设于机架上，张紧轮滑块导轨上设有张紧轮滑块，张紧轮设于张紧轮滑块上；连杆一端和张紧轮滑块连接，连杆另一端和操纵杆一端连接，操纵杆另一端和导轨架连接；机架上设有锭子架，参考锭子设于锭子架上，锭子架上还设有被测锭子的安装位；大带轮、张紧轮和参考锭子通过锭带连接。本发明提供的装置具有两个工作状态，所测出的数据不受组成系统的带轮、张紧轮、锭带等其它因素的影响，因此能准确地反映被测锭子的实际动态性能。
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公开(公告)号：CN104713715B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510104240.0
申请日：2015-03-10
申请人： 东华大学
IPC分类号： G01M13/00
摘要： 本发明提供了一种纺织锭子动态性能测试用易调型双状态驱动装置，包括机架，水平、垂直导轨设于机架上，水平、垂直导轨上的滑块分别连接端部设有手轮的水平、垂直丝杠；参考锭子和第一张紧轮通过移动锭子架设于水平滑块上；大带轮和垂直滑块上的电动机连接，第二张紧轮设于第二张紧轮滑块上，第二张紧轮滑块通过第二张紧轮滑块导轨设于机架上；曲柄轴一端连接第二张紧轮导轨，另一端连接曲柄；连杆一端连接第二张紧轮滑块，另一端与曲柄连接；第一张紧轮、大带轮、第二张紧轮、参考锭子通过锭带连接；锭子架设于机架上。本发明提供的装置具有两个工作状态，能准确地测出锭子的性能参数，对于不同规格的锭子，可方便地调节。
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公开(公告)号：CN105182836A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510225490.X
申请日：2015-05-05
申请人： 东华大学
IPC分类号： G05B19/042
CPC分类号： G05B19/0428 , G05B2219/2609
摘要： 本发明提供了一种用于爬楼机器人的智能感知与执行的腿部机构，其特征在于，包括支撑座、力传感器、测距传感器、弹簧、弹簧压板和信号采集和执行机构控制模块，所述的信号采集和执行机构控制模块包括电动推杆、电机驱动器、采集卡和STM32控制板卡，所述的电动推杆与支撑座连接，电动推杆由电机驱动器驱动，电机驱动器通过RS232串口线与STM32控制板卡相连，采集卡的输出端口与STM32控制板卡相连，输入端口与力传感器和测距传感器相连。本发明适用于水平姿态爬楼行走机构或机器人在楼梯类型不一、支撑面不平、支撑面易坍陷的场合下，自动识别判断并自动做出调整，实现安全爬行和保持水平姿态的功能，使爬楼与行走更具柔性和智能化。
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