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公开(公告)号：CN116750074A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310606318.3
申请日：2023-05-26
申请人： 东南大学
IPC分类号： B62D5/04
摘要： 本发明公开了一种基于动态规划的双电机线控转向系统的协调控制方法，涉及自动驾驶转向控制技术领域，解决了双电机线控转向系统能耗较高的技术问题，其技术方案要点是通过建立双电机耦合转向模型，并推导了以电机能耗最低为目标的协调控制模型；基于动态规划方法将协调控制模型进行离散求解，实现对双电机线控转向系统的动态转矩分配，在保证转向安全的前提下使汽车双电机线控转向系统能量最优，从而在不同工况下匹配最佳转向模式，提高了转向效率。
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公开(公告)号：CN110309483B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201910546987.X
申请日：2019-06-24
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司 , 东南大学
IPC分类号： G06F17/11
摘要： 本发明公开了一种虚拟轨道列车纵‑横向耦合动力学模型的建模方法，首先分析列车的横向运动，将每节列车的横摆角速度、横向加速度以及受力联系起来，建立三节列车之间的运动学和动力学关系；其次，分析列车的纵向运动，着重研究三节列车之间的作用力以及每节列车的纵向加速度；最后，将列车的纵、横向运动结合起来，得到状态空间方程形式的线性系统。通过建立虚拟轨道列车纵‑横向耦合动力学模型，为智轨列车实现智能驾驶打下坚实的基础。
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公开(公告)号：CN115140094A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210842508.0
申请日：2022-07-18
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于纵向安全间距模型的实时换道决策方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有决策方法实时性差、时变交通环境不适用的技术问题，其技术方案要点是建立考虑与周围车辆碰撞风险以及前车突然减速行为的纵向安全间距模型；假设主车和周围车辆加速度保持不变，对主车和周围车辆的运动状态进行预测；计算预测时域内主车与当前车道前车的纵向间距，提出基于纵向安全间距模型的重规划决策方法；根据当前时刻，主车与周围车辆的位置关系、速度关系，设计势场法来选择出最优目标车道；采用样条曲线方法规划出安全轨迹，实现主车从初始车道到目标车道的安全、平稳切换，实现智能驾驶汽车在时变交通环境下的安全行驶。
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公开(公告)号：CN113978476B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110964949.3
申请日：2021-08-20
申请人： 东南大学
IPC分类号： B60W40/10
摘要： 本发明涉及一种考虑传感器数据丢失的线控汽车轮胎侧向力估计方法，首先利用电动汽车车载传感器获得带有部分测量数据丢失的前轮转角，纵向速度，质心侧偏角以及纵、横向加速度信号，利用线控系统中CAN总线获得轮胎的纵向驱动力信息，将这些信息与非线性车辆模型结合利用先验预估和后验更新的方法估计轮胎侧向力，实现轮胎侧向力的精确获取。本发明可以填补当前传感器数据丢失情况下轮胎力无法估计的技术空白，促进了汽车主动安全控制技术的发展。
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公开(公告)号：CN114750766A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210279062.5
申请日：2022-03-21
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于双向长短时记忆网络的驾驶行为预测方法及系统，涉及智能驾驶技术领域，解决了对驾驶员驾驶行为预测不够精准的技术问题，其技术方案要点是通过成熟的车载传感器，实现了短时窗下快速预测驾驶员未来纵横向驾驶行为的功能，预测精度高，实现了在轻量级车载处理器下对驾驶员未来纵横向驾驶行为的预测，经济成本低。能够广泛的服务于车辆辅助驾驶系统，提升辅助驾驶系统的安全性，增强辅助系统对驾驶员的理解，有助于实现安全驾驶，具有实用性与商业化价值。同时，基于大数据的深度学习方法有很高的预测精度、鲁棒性和泛化能力，有助于先进驾驶辅助系统的深度开发，广泛适用于不同车辆下的驾驶员行为预测。
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公开(公告)号：CN110309483A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910546987.X
申请日：2019-06-24
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司 , 东南大学
IPC分类号： G06F17/11
摘要： 本发明公开了一种虚拟轨道列车纵-横向耦合动力学模型的建模方法，首先分析列车的横向运动，将每节列车的横摆角速度、横向加速度以及受力联系起来，建立三节列车之间的运动学和动力学关系；其次，分析列车的纵向运动，着重研究三节列车之间的作用力以及每节列车的纵向加速度；最后，将列车的纵、横向运动结合起来，得到状态空间方程形式的线性系统。通过建立虚拟轨道列车纵-横向耦合动力学模型，为智轨列车实现智能驾驶打下坚实的基础。
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公开(公告)号：CN115140093B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210842503.8
申请日：2022-07-18
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种实时轨迹规划方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有轨迹规划方法难以适用于复杂动态交通环境的技术问题，其技术方案要点是考虑紧急制动碰撞情况建立安全换道模型，提出一种将非线性安全约束简化成线性约束的方法以提高求解效率，兼顾舒适性与安全因素，采用二次规划的方法优化不同采样换道时间下的轨迹簇，考虑不同乘客对换道效率的偏好，从中筛选出最优换道轨迹，并通过实时预测环境车辆运动来决策是否重新规划换道轨迹。本申请提出的轨迹规划方法能够有效兼顾舒适性、安全性与求解效率，同时考虑到不同乘客对换道效率的偏好，能够有效提供使用者对于自动驾驶汽车的接受程度，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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公开(公告)号：CN114783175B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210290849.1
申请日：2022-03-23
申请人： 东南大学
IPC分类号： G08G1/01 , G08G1/052 , G08G1/0967
摘要： 本发明公开了一种基于伪谱法的多信号灯路况下网联车辆节能驾驶控制方法，涉及智能交通技术领域，解决了车速规划不够经济且控制方法效率不高的技术问题，其技术方案要点是基于伪谱法规划车辆在多信号灯路口下的经济性行驶速度，可以减少车辆在信号灯路口的不必要启停，从而提升车辆的经济性、舒适性与交通效率。伪谱法规划的速度能达到与动态规划方法相似的能量节省率，且伪谱法的求解时间远远小于动态规划方法。
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公开(公告)号：CN114537420B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210290698.X
申请日：2022-03-23
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于动态规划的城市快速公交节能驾驶控制方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有车速规划无法兼顾城市快速公交车辆经济性与准时性的技术问题，其技术方案要点是可采用速度规划方法，并将实现安全适性约束作为变量约束，将经济性与准时性作为优化目标，建立最优控制模型。同时基于动态规划方法，将最优控制模型在空间域上进行离散，从终点到起点进行逆向求解，根据目标函数最小进行正向寻优得到最优速度轨迹和巡航时间。减少车辆队列行驶过程中的激进驾驶或频繁启停所产生的额外能量损失，并实现准时到站。
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公开(公告)号：CN115140093A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210842503.8
申请日：2022-07-18
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种实时轨迹规划方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有轨迹规划方法难以适用于复杂动态交通环境的技术问题，其技术方案要点是考虑紧急制动碰撞情况建立安全换道模型，提出一种将非线性安全约束简化成线性约束的方法以提高求解效率，兼顾舒适性与安全因素，采用二次规划的方法优化不同采样换道时间下的轨迹簇，考虑不同乘客对换道效率的偏好，从中筛选出最优换道轨迹，并通过实时预测环境车辆运动来决策是否重新规划换道轨迹。本申请提出的轨迹规划方法能够有效兼顾舒适性、安全性与求解效率，同时考虑到不同乘客对换道效率的偏好，能够有效提供使用者对于自动驾驶汽车的接受程度，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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