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公开(公告)号：CN109176503A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810842148.8
申请日：2018-07-27
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公布了一种基于仿生触须的智能路径探测机器人及路径探测方法，所述的智能路径探测机器人包括机器人车体、里程计、触须传感器单元、无线数据传输模块、主控制器和上位机模块。触须传感器单元包括传动导轨、摆动电机、触须传感器和连接器件。所述的路径探测方法指机器人在初始化后主动探测迷宫路径，测量迷宫宽度、迷宫墙壁有无信息，进行路径信息的记录存储以及最优路径的选择。本发明机器人具有结构简单、成本低、自适应能力强的优点，本发明方法步骤简单、易于实现。
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公开(公告)号：CN108072464A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711235136.0
申请日：2017-11-30
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01L1/08
摘要： 一种仿人手指端滑动触觉传感器，本申请橡胶指尖为半球形空腔；PVDF薄膜附着于橡胶指尖外部；密封塞将橡胶指尖密封，且密封塞底部装有液体压力传感器；外壳主体为刚性桶状结构，顶部有圆形开口，底部为法兰盘结构，呈十字形对称分布四个圆形通孔；内骨架包括圆柱头、直立应变杆以及底座，应变杆靠近底座的位置四面分别贴有应变片，底座上呈十字形对称分布四个圆形螺纹通孔；连接螺栓经过外壳底部的通孔与底座螺纹孔配合，将内骨架与外壳连接；PVDF薄膜与橡胶指尖、橡胶指尖与内骨架、外壳均采用粘连剂固定连接。本发明可以安装在仿生假手或机械手的指端，用于获取物体的纹理、材质、形状等信息以及手指与接触对象的接触状况等信息。
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公开(公告)号：CN105841856A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610304479.7
申请日：2016-05-10
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01L1/22
CPC分类号： G01L1/22 , G01L1/2287
摘要： 本发明公开了一种感知接触点三维力位移与三维力的触须传感器，该触须传感器安装在机器人本体上，该触须传感器包括十字型弹性梁(1)、应变计(8)、柔性触须(3)、接触球(4)、弹簧(7)和套管(5)；所述的十字型弹性梁(1)呈中空结构，包括内置于内部的四根弹性梁(2)、轮缘以及四个轮缘螺孔(6)，其中，所述的四根弹性梁(2)两两相交互成90°，组成十字形，其上下表面与左右侧面粘贴应变计(8)；所述的四个轮缘螺孔(6)对称分布在十字形弹性梁(1)上表面，用于固定传感器位置；所述的柔性触须(3)安装在十字型弹性梁(1)中心。本发明能够实现对目标物体的准确定位。
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公开(公告)号：CN107655392A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710638753.9
申请日：2017-07-31
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01B7/00
CPC分类号： G01B7/003
摘要： 本发明公开了一种准确定位末端位置的三维触须传感器，包括上层电路板、下层电路板、柔性触须、连接件、磁铁、霍尔传感器、触点传感器、立柱及紧固件。本发明将霍尔传感器和触点传感器的创新性组合使用，扩充了传感器原本的使用功能实现了对触须末端三维位移的测量，从而可以确定被测物体的位置；霍尔传感器和触点传感器的运用，可以检测微小的位移变化，从而提高了测量的灵敏度；检测电路简单，结构紧凑简洁，易于加工、拆卸和组装，便于维护和固定；上、下层电路板之间的距离以及触须的运动范围可以根据需要进行调整，从而获取不同的传感器性能，适用范围广，参数灵活；加工成本低，元器件易获取，测量精度高，有利于大量推广和使用。
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公开(公告)号：CN108072464B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201711235136.0
申请日：2017-11-30
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01L1/08
摘要： 一种仿人手指端滑动触觉传感器，本申请橡胶指尖为半球形空腔；PVDF薄膜附着于橡胶指尖外部；密封塞将橡胶指尖密封，且密封塞底部装有液体压力传感器；外壳主体为刚性桶状结构，顶部有圆形开口，底部为法兰盘结构，呈十字形对称分布四个圆形通孔；内骨架包括圆柱头、直立应变杆以及底座，应变杆靠近底座的位置四面分别贴有应变片，底座上呈十字形对称分布四个圆形螺纹通孔；连接螺栓经过外壳底部的通孔与底座螺纹孔配合，将内骨架与外壳连接；PVDF薄膜与橡胶指尖、橡胶指尖与内骨架、外壳均采用粘连剂固定连接。本发明可以安装在仿生假手或机械手的指端，用于获取物体的纹理、材质、形状等信息以及手指与接触对象的接触状况等信息。
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公开(公告)号：CN105841856B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610304479.7
申请日：2016-05-10
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01L1/22
摘要： 本发明公开了一种感知接触点三维力位移与三维力的触须传感器，该触须传感器安装在机器人本体上，该触须传感器包括十字型弹性梁(1)、应变计(8)、柔性触须(3)、接触球(4)、弹簧(7)和套管(5)；所述的十字型弹性梁(1)呈中空结构，包括内置于内部的四根弹性梁(2)、轮缘以及四个轮缘螺孔(6)，其中，所述的四根弹性梁(2)两两相交互成90°，组成十字形，其上下表面与左右侧面粘贴应变计(8)；所述的四个轮缘螺孔(6)对称分布在十字形弹性梁(1)上表面，用于固定传感器位置；所述的柔性触须(3)安装在十字型弹性梁(1)中心。本发明能够实现对目标物体的准确定位。
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公开(公告)号：CN105651457B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610232792.4
申请日：2016-04-14
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于遗传算法的多维力传感器标定实验数据拟合方法，该方法包括以下步骤：1)进行多维力传感器静态标定实验，分别记录多维力传感器每维输入力/力矩值与其作用下各路输出电压值；2)推导传感器耦合误差理论模型的系数求解公式；3)使用MATLAB软件基于遗传算法对步骤2)中误差模型系数求解公式进行求解，并输出全局最优的待定系数解。本发明将遗传算法的随机全局搜索和优化用于多维力传感器标定实验的数据拟合中，算法简单可靠，结果准确有效，完成对实验数据最佳拟合曲线的自适应搜索过程，进而提高解耦算法精度。
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公开(公告)号：CN107655392B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201710638753.9
申请日：2017-07-31
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01B7/00
摘要： 本发明公开了一种准确定位末端位置的三维触须传感器，包括上层电路板、下层电路板、柔性触须、连接件、磁铁、霍尔传感器、触点传感器、立柱及紧固件。本发明将霍尔传感器和触点传感器的创新性组合使用，扩充了传感器原本的使用功能实现了对触须末端三维位移的测量，从而可以确定被测物体的位置；霍尔传感器和触点传感器的运用，可以检测微小的位移变化，从而提高了测量的灵敏度；检测电路简单，结构紧凑简洁，易于加工、拆卸和组装，便于维护和固定；上、下层电路板之间的距离以及触须的运动范围可以根据需要进行调整，从而获取不同的传感器性能，适用范围广，参数灵活；加工成本低，元器件易获取，测量精度高，有利于大量推广和使用。
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