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公开(公告)号：CN117452359A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311033060.9
申请日：2023-08-16
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01S7/41
摘要： GNSS外辐射源运动目标的基于多帧处理的长时间积累方法，提升信号增益，减小信号能量积累过程中距离走动的影响。该方法首先对连续的参考信号和目标回波信号通过等长无重叠的方式进行分段，并将长信号分为多个子帧，然后在单帧内进行相参积累并使用Keystone变换校正距离走动，多帧间进行非相参积累，实现长时间的能量积累。相同处理时间下，相比于常规积累方法，该方法可以减小距离走动的影响，并提升信号增益。
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公开(公告)号：CN107044898A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710190373.3
申请日：2017-03-28
申请人： 东南大学 , 江苏天宏机械工业有限公司
摘要： 本发明公开了一种具有弹性体结构的六维力传感器，包括水平弹性梁、中心垂直弹性梁、加载轴及外圈固定台，水平弹性梁为十字形结构，水平弹性梁包括四个等长分支，中心垂直弹性梁的一端固定在水平弹性梁十字形结构的中心位置，且与十字形结构所在的面垂直，加载轴安装在中心垂直弹性梁的另一端，外圈固定台为套设在水平弹性梁外侧的圆环状部件，水平弹性梁的四个分支的末端固定在外圈固定台的内侧面，水平弹性梁四个分支的末端为S型结构，水平弹性梁和/或中心垂直弹性梁上还贴覆有应变片。本发明水平弹性梁分支的末端为S型结构，使其在受到相应方向的作用力时作为柔性环节；中心垂直弹性梁的设计减小维间耦合，从而简化解耦算法，提高测量精度。
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公开(公告)号：CN104048791A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410287012.7
申请日：2014-06-24
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种低维间耦合的双十字梁型六维力和力矩传感器，包括外圆环壁、内圆环壁、外圈应力梁、内圈应力梁和一个中心加载轴。固定外圆环壁，利用弹性体内部的应变原理，测量三维空间中x，y，z方向的力和x，y，z方向的力矩。其中，内圈应力梁上贴有四组应变片，分别敏感三维空间中x，y，z方向的力和z方向的力矩；外圈应力梁上贴有两组应变片，分别敏感三维空间中x和y方向的力矩。本发明具有结构解耦、维间耦合小的突出优点，可适用于多种场合，尤其是智能机器人这类基于复杂系统的工程应用领域。
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公开(公告)号：CN102612122A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210043192.5
申请日：2012-02-24
申请人： 苏州博联科技有限公司 , 东南大学苏州研究院
CPC分类号： Y02D70/00
摘要： 本发明公开了一种低功耗无线传感器网络系统及其控制唤醒方法，所描述的网络系统中的网络协调器模块发送低频唤醒信号至从节点模块，在目标节点需被唤醒时通过上述低频唤醒信号按需唤醒目标节点，更为有效地利用目标节点，使得节点功率的有效利用率大为提高，这也就在一定程度上延长了无线传感器网络系统的使用寿命，不但提高了无线传感器网络系统的性能，又体现了节能环保的理念，所述唤醒方法通过低频唤醒信号控制唤醒目标节点，再通过高频唤醒确认信号对唤醒操作进行确认，在保证目标节点唤醒可靠性的同时，也能够有效降低信号间的相互干扰。
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公开(公告)号：CN105651457B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610232792.4
申请日：2016-04-14
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于遗传算法的多维力传感器标定实验数据拟合方法，该方法包括以下步骤：1)进行多维力传感器静态标定实验，分别记录多维力传感器每维输入力/力矩值与其作用下各路输出电压值；2)推导传感器耦合误差理论模型的系数求解公式；3)使用MATLAB软件基于遗传算法对步骤2)中误差模型系数求解公式进行求解，并输出全局最优的待定系数解。本发明将遗传算法的随机全局搜索和优化用于多维力传感器标定实验的数据拟合中，算法简单可靠，结果准确有效，完成对实验数据最佳拟合曲线的自适应搜索过程，进而提高解耦算法精度。
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公开(公告)号：CN104048791B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410287012.7
申请日：2014-06-24
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种低维间耦合的双十字梁型六维力和力矩传感器，包括外圆环壁、内圆环壁、外圈应力梁、内圈应力梁和一个中心加载轴。固定外圆环壁，利用弹性体内部的应变原理，测量三维空间中x，y，z方向的力和x，y，z方向的力矩。其中，内圈应力梁上贴有四组应变片，分别敏感三维空间中x，y，z方向的力和z方向的力矩；外圈应力梁上贴有两组应变片，分别敏感三维空间中x和y方向的力矩。本发明具有结构解耦、维间耦合小的突出优点，可适用于多种场合，尤其是智能机器人这类基于复杂系统的工程应用领域。
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公开(公告)号：CN103940544A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410087486.7
申请日：2014-03-11
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01L5/16
摘要： 本发明公开了一种双十字梁组合式指关节六维力传感器，由上十字梁弹性体和下十字梁弹性体组合而成，上十字梁弹性体包括四根上弹性梁、一个上中心加载轴、四个上固定台和四根上浮动梁，下十字梁弹性体包括一个四根下弹性梁、一个下中心加载轴、一个固定框架和四个下固定台。上下十字梁弹性体通过一一对应的四个固定台固定，组合成双十字梁结构。本发明与现有的多维力传感器相比更加微型化，具有较高的灵敏度，适用于机器人指关节领域的多维力测量。
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公开(公告)号：CN107044898B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201710190373.3
申请日：2017-03-28
申请人： 东南大学 , 江苏天宏机械工业有限公司
IPC分类号： G01L5/1627
摘要： 本发明公开了一种具有弹性体结构的六维力传感器，包括水平弹性梁、中心垂直弹性梁、加载轴及外圈固定台，水平弹性梁为十字形结构，水平弹性梁包括四个等长分支，中心垂直弹性梁的一端固定在水平弹性梁十字形结构的中心位置，且与十字形结构所在的面垂直，加载轴安装在中心垂直弹性梁的另一端，外圈固定台为套设在水平弹性梁外侧的圆环状部件，水平弹性梁的四个分支的末端固定在外圈固定台的内侧面，水平弹性梁四个分支的末端为S型结构，水平弹性梁和/或中心垂直弹性梁上还贴覆有应变片。本发明水平弹性梁分支的末端为S型结构，使其在受到相应方向的作用力时作为柔性环节；中心垂直弹性梁的设计减小维间耦合，从而简化解耦算法，提高测量精度。
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公开(公告)号：CN105651457A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610232792.4
申请日：2016-04-14
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于遗传算法的多维力传感器标定实验数据拟合方法，该方法包括以下步骤：1)进行多维力传感器静态标定实验，分别记录多维力传感器每维输入力/力矩值与其作用下各路输出电压值；2)推导传感器耦合误差理论模型的系数求解公式；3)使用MATLAB软件基于遗传算法对步骤2)中误差模型系数求解公式进行求解，并输出全局最优的待定系数解。本发明将遗传算法的随机全局搜索和优化用于多维力传感器标定实验的数据拟合中，算法简单可靠，结果准确有效，完成对实验数据最佳拟合曲线的自适应搜索过程，进而提高解耦算法精度。
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公开(公告)号：CN103940544B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410087486.7
申请日：2014-03-11
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01L5/16
摘要： 本发明公开了一种双十字梁组合式指关节六维力传感器，由上十字梁弹性体和下十字梁弹性体组合而成，上十字梁弹性体包括四根上弹性梁、一个上中心加载轴、四个上固定台和四根上浮动梁，下十字梁弹性体包括一个四根下弹性梁、一个下中心加载轴、一个固定框架和四个下固定台。上下十字梁弹性体通过一一对应的四个固定台固定，组合成双十字梁结构。本发明与现有的多维力传感器相比更加微型化，具有较高的灵敏度，适用于机器人指关节领域的多维力测量。
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