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公开(公告)号：CN110619752B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910504233.8
申请日：2019-06-12
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种基于LTE‑V2X通信技术的车辆与信号灯协同控制方法及控制系统，车辆驶入控制区域后，车载终端利用CAN总线获取车载传感器获取的车速信息，并利用LTE‑V2X网络将上述信息及车辆优先级、类型、紧急情况信息发送到车道信号灯控制器；信号灯控制器计算各车位置信息，计算车道内燃油汽车、混合动力汽车和纯电动汽车数量，计算车辆队列长度及通行时间，加载各类型车辆优化速度；通过车辆与信号灯协同控制方法循环，实现各车道信号灯相位配时控制，利用LTE‑V2X网络广播统一优化车速、安全预警、优先通行等信息，通过车载交互设备呈现给驾驶员；当车辆驶出控制区域后，停止与该车车载终端的信息交互，本发明可以实现车辆在路口高效通行、绿色通行、安全通行。
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公开(公告)号：CN111383481B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010145735.9
申请日：2020-03-03
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种城市拥堵路口智能网联汽车绿色通行车速优化方法，当信号灯为红灯时，获取在控制区域内部或者靠近控制区域的汽车数量以及信号的相位配时信息，利用智能驾驶员跟车模型计算待行队列内汽车的加速度或者减速度，并基于汽车运动学模型计算待行队列的长度与速度变化轨迹，估计待行队列通行时间；接着利用势能函数建立避撞函数，采用模型预测控制算法求解设计包含多约束和多目标的车速优化问题，计算获得绿色通行车速，直至被控汽车驶过路口停车线；本发明充分考虑了实际情况和现有技术水平，有效地提高了交通安全性、汽车节能水平、交通通行效率。
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公开(公告)号：CN111341152B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010138765.7
申请日：2020-03-03
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种考虑待行队列影响与安全避撞的网联汽车绿色通行系统与方法，绿色通行方法主要包含绿色通行系统架构、交通信息获取方法、基于智能驾驶员跟车模型和运动学模型的待行队列通行时间估计方法、基于动态规划的汽车绿色通行速度优化方法以及基于车距保持的避撞控制方法五个部分；该方法利用现有成熟的技术条件，在智能网联汽车技术尚未大规模普及的情况下，实现城市拥堵路口汽车安全、节能、高效通行控制，为汽车经济性驾驶、绿色通行、路口高效通行等技术提供了有效可靠的解决方案。
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公开(公告)号：CN111532264A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010304696.2
申请日：2020-04-17
申请人： 东南大学
IPC分类号： B60W30/14
摘要： 本发明涉及一种面向变坡度和变限速交通场景的智能网联汽车巡航车速优化方法，主要分为三个部分，动态交通信息获取方法，其基于V2X技术，在智慧交通云获取行驶路线、道路坡度、道路限速等信息，传输至车载控制器；依据道路限速，划分优化问题阶段；基于滚动距离域优化策略的车速分段优化方法，其利用滚动距离域优化策略实现全局问题分段滚动优化；基于动态规划的最优车速计算方法，其在每个阶段设计包含多约束和多目标的车速优化问题，采用汽车能耗模型建立能量目标函数，并采用动态规划算法优化计算安全、节能、高效的巡航车速；本发明利用现有成熟的技术条件，实现汽车巡航车速优化，为汽车经济性巡航驾驶提供了有效可靠的解决方案。
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公开(公告)号：CN110515106A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910664950.7
申请日：2019-07-23
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种BDS、GPS相结合的多源信息融合多模态车辆定位装置及定位方法，包括空间卫星装置，实现卫星信息的收集；地面融合装置，其接收空间卫星装置发送的卫星信息，同时对接收到的卫星信息进行数据处理；车辆行驶装置，包括接收单元和感知装置，感知装置获取车辆附近环境信息，接收单元接收地面融合装置处理后的数据信息、感知装置获取的车辆附近环境信息以及空间卫星装置收集到的卫星信息，其中，地面融合装置处理后的数据信息与收集到的卫星信息之间形成双误差；交通道路数据库，其为车辆发送实时交通路况信息；本发明用于为车辆驾驶人提供准确定位，同时可以实现车辆在森林高楼、隧道、地下停车场丢失卫星信号情况下的高精准定位，为智能网联车提供技术支持。
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公开(公告)号：CN111918294A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010750004.7
申请日：2020-07-30
申请人： 东南大学
IPC分类号： H04W12/12 , H04B17/318 , H04W4/38
摘要： 本发明公开了一种考虑传感器误差的女巫攻击节点的检测方法及装置，涉及车载网络安全技术领域，解决了车载网络对女巫攻击节点检测不够精准的技术问题，其技术方案要点是信息采集装置接收邻居节点广播的CAM消息，预检测装置融合传感器误差判断车辆节点通信范围的合理性；预处理装置运用高斯滤波对通信范围合理的节点RSSI序列进行滤波优化处理；检测装置运用DTW算法衡量节点RSSI序列与移动序列之间的空间差异与时间差异，从而发现邻居节点中的女巫节点。在实时检测车载自组织网络中恶意行为的同时，考虑传感器固有的物理采集误差，提高了检测过程的合理性；极大的降低了DTW检测算法的计算负荷，缩短了检测时间。
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公开(公告)号：CN109733347B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201910078962.1
申请日：2019-01-28
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种人机耦合的纵向避撞控制方法，包括线控制动模块、主动感知模块和拟人控制模块，前述的拟人控制模块包括驾驶员模型和深度神经网络拟人决策控制器，其中主动感知模块获得实时交通状况输入给驾驶员模型输出期望的制动减速度，根据主动感知模块与驾驶员的基础实验数据，深度神经网络拟人决策控制器利用生成对抗网络技术生成大量实验数据输入给深度神经网络，经过训练生成制动避撞控制器，将其输出信息传输给线控制动模块完成制动避撞；本发明有效解决车辆已有避撞控制器适用范围窄、控制生硬等问题，提高了制动避撞系统的自适应性和驾乘人员的舒适性。
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公开(公告)号：CN110620760A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910694033.3
申请日：2019-07-30
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种SVM和贝叶斯网络的FlexRay总线融合入侵检测方法和检测装置，检测方法包括以下步骤：采集待检测样本；对采集到的待检测样本进行样本预处理；将预处理后的样本导入训练完毕的SVM检测模型进行检测；对通过训练完毕的SVM检测模型检测后的结果进行判别，若判定未发生入侵，结束入侵检测；若判定发生入侵，将判别后的结果导入训练完毕的贝叶斯网络检测模型，辨别入侵来源；系统发出入侵警报并报告来源，结束入侵检测；本发明用于为车载FlexRay总线提供安全防护保障，检测出总线数据中的入侵行为，并判断出入侵来源（物理层或网络层），将检测结果通知网络管理员进行相应的处理，检测结果可使攻击防患于未然，为智能网联车信息安全防护提供技术支持。
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公开(公告)号：CN111383481A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010145735.9
申请日：2020-03-03
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种城市拥堵路口智能网联汽车绿色通行车速优化方法，当信号灯为红灯时，获取在控制区域内部或者靠近控制区域的汽车数量以及信号的相位配时信息，利用智能驾驶员跟车模型计算待行队列内汽车的加速度或者减速度，并基于汽车运动学模型计算待行队列的长度与速度变化轨迹，估计待行队列通行时间；接着利用势能函数建立避撞函数，采用模型预测控制算法求解设计包含多约束和多目标的车速优化问题，计算获得绿色通行车速，直至被控汽车驶过路口停车线；本发明充分考虑了实际情况和现有技术水平，有效地提高了交通安全性、汽车节能水平、交通通行效率。
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公开(公告)号：CN111341123A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010138764.2
申请日：2020-03-03
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种基于车辆运动学模型的路口待行队列估计方法，是一种在城市道路条件下，路口信号灯为红灯时，考虑异质车辆队列特性，采用车辆运动学模型计算待行车辆队列静态长度、动态长度、通行时间、通行速度的估计方法；涉及到的待行队列估计方法主要包含基于地磁线圈的待行队列车辆数量统计方法、基于高斯分布的车辆参数随机计算方法以及基于运动学模型的队列运动轨迹计算方法，该估计方法利用现有成熟的技术条件，在智能网联汽车技术尚未大规模普及的情况下，实现城市道路路口待行队列运动轨迹的准确估计，为车辆经济性驾驶、绿色通行、路口高效通行等技术提供准确可靠的计算依据。
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