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公开(公告)号：CN109795551B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910079219.8
申请日：2019-01-28
申请人： 东南大学
IPC分类号： B62D6/00 , B60L15/32 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D103/00
摘要： 本发明涉及一种基于线性二次型微分博弈的四轮独立驱动电动汽车四轮主动转向控制方法，通过前馈控制器输出前轮前馈补偿控制转向角和后轮前馈控制转向角，基于线性二次型微分博弈算法，将前轮反馈补偿控制转向角和后轮反馈控制转向角作为博弈的两个“局中人”，通过求解耦合代数黎卡提方程组获得微分博弈的反馈纳什均衡解，从而求得前轮反馈补偿控制转向角和后轮反馈控制转向角；通过前馈与反馈控制相结合的四轮主动转向提高电动汽车高速转向时的操纵稳定性和低速转向时的操纵灵活性，在基本不改变驾驶员传统前轮转向驾驶感觉的前提下，有效地降低了汽车质心侧偏角，能够较好地跟踪车辆理想横摆角速度，改善了车辆的主动安全性能。
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公开(公告)号：CN109299647B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201810817791.5
申请日：2018-07-24
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种面向车辆控制的多任务运动想象脑电特征提取及模式识别方法，利用脑电放大器采集被试的多任务运动想象脑电信号，传输给上位机后利用welch功率谱及一对一公共空间模式算法提取运动想象脑电的频域及空域特征组合；根据训练集数据所属类别构建多个GMM分类器，将原始脑电信号通过GMM分类器，并将得到的概率密度与设定的可信阈值进行对比，利用人工神经网络对低于可信阈值的样本进行二次分类，得出最终分类结果并通过无线串口传输给车辆，实现车辆的实时运动；本发明通过利用welch功率谱和CSP提取与运动想象相关的频域及空域特征，利用GMM和人工神经网络两级分类器，有效提高了车辆控制的实时性和车辆驾驶的安全性，为脑控车辆的实际应用奠定基础。
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公开(公告)号：CN109299647A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201810817791.5
申请日：2018-07-24
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种面向车辆控制的多任务运动想象脑电特征提取及模式识别方法，利用脑电放大器采集被试的多任务运动想象脑电信号，传输给上位机后利用welch功率谱及一对一公共空间模式算法提取运动想象脑电的频域及空域特征组合；根据训练集数据所属类别构建多个GMM分类器，将原始脑电信号通过GMM分类器，并将得到的概率密度与设定的可信阈值进行对比，利用人工神经网络对低于可信阈值的样本进行二次分类，得出最终分类结果并通过无线串口传输给车辆，实现车辆的实时运动；本发明通过利用welch功率谱和CSP提取与运动想象相关的频域及空域特征，利用GMM和人工神经网络两级分类器，有效提高了车辆控制的实时性和车辆驾驶的安全性，为脑控车辆的实际应用奠定基础。
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公开(公告)号：CN109795551A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910079219.8
申请日：2019-01-28
申请人： 东南大学
IPC分类号： B62D6/00 , B60L15/32 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D103/00
摘要： 本发明涉及一种基于线性二次型微分博弈的四轮独立驱动电动汽车四轮主动转向控制方法，通过前馈控制器输出前轮前馈补偿控制转向角和后轮前馈控制转向角，基于线性二次型微分博弈算法，将前轮反馈补偿控制转向角和后轮反馈控制转向角作为博弈的两个“局中人”，通过求解耦合代数黎卡提方程组获得微分博弈的反馈纳什均衡解，从而求得前轮反馈补偿控制转向角和后轮反馈控制转向角；通过前馈与反馈控制相结合的四轮主动转向提高电动汽车高速转向时的操纵稳定性和低速转向时的操纵灵活性，在基本不改变驾驶员传统前轮转向驾驶感觉的前提下，有效地降低了汽车质心侧偏角，能够较好地跟踪车辆理想横摆角速度，改善了车辆的主动安全性能。
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