公开(公告)号：CN115743346A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211482325.9

申请日：2022-11-24

申请人： 东南大学

发明人： 吴剑锋 ,  胡恒宇 ,  孙少源 ,  张升高 ,  陈绍平 ,  雷丁恺 ,  乔颖 ,  聂姝涵 ,  李怡凯

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 铁磁性柱状物攀爬机器人及爪结构及锁定机构及制动方法，该铁磁性柱状物攀爬机器人，由机械爪，伸缩推杆装置，连接结构，驱动电机和爪形攀爬机器人控制系统五部分组成，其机械爪的两侧爪臂左右对称，每侧爪臂包括上段和下段，每侧爪臂下段都由连杆构成，每侧爪臂上段固定在连杆机构上，永磁锁定机构嵌入在每侧爪臂上段上并通过锁定机构固定孔固定，永磁锁定机构的铝合金外腔壳内嵌电磁体模块；所述铝合金外腔壳下段为中空结构，底部固定有拉伸状态弹簧，弹簧上端与永磁体锁定杆固定，本发明在实现灵活抓持柱状物的情况下更注重爪抓持的可靠性和意外掉电的安全保护，保证攀爬机器人在高空作业时的安全问题。