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公开(公告)号：CN109084755B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201810618442.0
申请日：2018-06-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于重力视速度与参数辨识的加速度计零偏估计方法，包括以下步骤：1)构建包含加速度计零偏在内的重力视加速度模型；2)辨识重力视速度参数，构建加速度计零偏估计模型；3)选取为系统量测值，确定状态向量；4)构建在线辨识滤波器完成重力视速度参数辨识与加速度计零偏估计；本发明具有如下显著进步：在对准过程中仅利用载体自身晃动对误差的激励实现解耦，能够降低对载体机动能力的要求；在参数辨识过程中，充分利用可观测数据，提高了参数辨识精度；基于加速度积分，建立加速度计零偏估计模型；对准过程中，实时提供加速度计常值零偏估计值，可用于载体导航参数解算。
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公开(公告)号：CN109269499A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811047874.7
申请日：2018-09-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相对导航的目标联合组网定位方法，该方法包括以下步骤：(1)计算从定位人员到主定位人员的信号方位角；(2)计算从定位人员到主定位人员的距离；(3)基于目标移动特性和联合组网定位建立运动模型和相对状态方程；(4)基于从定位人员到主定位人员的距离和信号方位角建立量测方程；(5)采用卡尔曼滤波方法计算从定位人员的位置坐标；(6)利用联合组网定位融合方法对主定位人员位置进行修正。
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公开(公告)号：CN109188352B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201811042886.0
申请日：2018-09-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种组合导航相对定位方法，该方法包括以下步骤：(1)结合TOA测距技术，建立导航相对定位估计模型；(2)考虑测距模型的误差，将坐标估计模型转化为有约束非线性规划问题，利用外部罚函数法能够从非可行解出发逐步逼近可行域的特点，并结合Powell方法能够逼近局部最优解的特点作为最优化求解方法，用于求解目标函数最优解；(3)建立无线通讯和惯导组合导航数学模型，利用卡尔曼滤波融合得出精确相对坐标。
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公开(公告)号：CN109211231B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201811047725.0
申请日：2018-09-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于牛顿迭代法的炮弹姿态估计方法，该方法包括以下步骤：(1)根据陀螺仪和GPS提供的炮弹速度和位置，计算t时刻载体惯性系ib系相对于载体系b的炮弹姿态矩阵导航系n相对于导航惯性系in的炮弹姿态矩阵(2)由陀螺仪和加速度计测量值计算ib系和in系下的炮弹速度v1(t)和v2(t)；(3)定义变量X＝[qT u]T，并构建非线性函数F(X)＝0；其中，q是4维列向量，代表in系至ib系的变化四元数，u为待定系数；(4)通过求函数F(X)一阶偏导数和二阶偏导数,得到Jacobian矩阵和Hessian矩阵；(5)利用牛顿法迭代解出四元数q；根据计算出姿态角。
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公开(公告)号：CN109211231A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811047725.0
申请日：2018-09-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于牛顿迭代法的炮弹姿态估计方法，该方法包括以下步骤：(1)根据陀螺仪和GPS提供的炮弹速度和位置，计算t时刻载体惯性系ib系相对于载体系b的炮弹姿态矩阵导航系n相对于导航惯性系in的炮弹姿态矩阵 (2)由陀螺仪和加速度计测量值计算ib系和in系下的炮弹速度v1(t)和v2(t)；(3)定义变量X＝[qT u]T，并构建非线性函数F(X)＝0；其中，q是4维列向量，代表in系至ib系的变化四元数，u为待定系数；(4)通过求函数F(X)一阶偏导数和二阶偏导数,得到Jacobian矩阵和Hessian矩阵；(5)利用牛顿法迭代解出四元数q；根据计算出姿态角。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109084755A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810618442.0
申请日：2018-06-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于重力视速度与参数辨识的加速度计零偏估计方法，包括以下步骤：1)构建包含加速度计零偏在内的重力视加速度模型；2)辨识重力视速度参数，构建加速度计零偏估计模型；3)选取为系统量测值，确定状态向量；4)构建在线辨识滤波器完成重力视速度参数辨识与加速度计零偏估计；本发明具有如下显著进步：在对准过程中仅利用载体自身晃动对误差的激励实现解耦，能够降低对载体机动能力的要求；在参数辨识过程中，充分利用可观测数据，提高了参数辨识精度；基于加速度积分，建立加速度计零偏估计模型；对准过程中，实时提供加速度计常值零偏估计值，可用于载体导航参数解算。
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公开(公告)号：CN109059914B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201811047724.6
申请日：2018-09-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于GPS和最小二乘滤波的炮弹滚转角估计方法，该方法包括以下步骤：(1)根据陀螺仪和GPS提供的炮弹速度和位置，计算t时刻载体惯性系ib系相对于载体系b的炮弹姿态矩阵导航系n相对于导航惯性系in的炮弹姿态矩阵(2)计算炮弹在载体惯性系ib和导航惯性系in系下的速度值和(3)由GPS提供的速度比值计算初始航向角Y0与纵摇角P0，根据初始滚转角设置状态变量X；(4)根据通过最小二乘滤波估计X并计算为in系相对于ib系的炮弹姿态矩阵；(5)根据得到t时的并计算炮弹滚转角；其中为t时刻n系相对b系的姿态矩阵。
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公开(公告)号：CN109084756B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201810635511.9
申请日：2018-06-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种重力视运动参数辨识与加速度计零偏分离方法，包括以下步骤：构建基于重力视运动构建重力视运动/加速度计零偏耦合模型；构建加速度计零偏分离与参数辨识模型；利用获得的观测量选取系统的状态向量；通过Kalman滤波进行重力视运动参数辨识与加速度计零偏分离。采用本申请提供的重力视运动参数辨识与加速度计零偏分离方法，在零速、晃动基座条件下，进行重力视运动参数辨识与加速度计零偏分离，利用重构后的重力视运动进行解析对准，载体水平姿态角误差逼近于零值。
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公开(公告)号：CN109029499B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201810669045.6
申请日：2018-06-26
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于重力视运动模型的加速度计零偏迭代寻优估计方法，包括如下步骤：(1)构建包含加速度计零偏在内的重力视运动模型；(2)设计重力视运动/加速度计零偏参数寻优目标函数；(3)设计基于牛顿迭代寻优重力视运动参数、加速度计零偏估计算法。本发明提供一种基于重力视运动模型的加速度计零偏迭代寻优估计方法，提出了在模型中引入加速度常值零偏，通过构建目标函数，以参数寻优的方法实现重力视运动模型参数的辨识以及加速度计零偏的估计，完成SINS初始对准。
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公开(公告)号：CN109211232A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811047751.3
申请日：2018-09-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于最小二乘滤波的炮弹姿态估计方法，该方法包括以下步骤：(1)根据陀螺仪和GPS提供的炮弹速度和位置，计算t时刻载体惯性系ib相对于载体系b的炮弹姿态矩阵 导航系n相对于导航惯性系in的炮弹姿态矩阵 (2)计算t时刻炮弹比力在载体惯性系ib和导航惯性系in系下的值 和(3)由 将 的9个元素设为状态变量X， 为in系相对于ib系炮弹的姿态矩阵；(4)结合正交矩阵约束 通过最小二乘滤波估计X并计算 (5)根据 得到 并计算t时刻的炮弹姿态角， 为t时刻的n系相对于b系炮弹的姿态矩阵。
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