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公开(公告)号：CN114915913A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210536034.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于滑窗因子图的UWB‑IMU组合室内定位方法，具体包含如下步骤：S1.求解系统初始位置，提供系统初值；S2.将IMU的位置和误差状态参数化，作为因子图的优化变量；S3.进行IMU预积分计算；S4.当检测到UWB数据时，进行UWB非视距判别，对UWB视距观测值，添加UWB测距因子，同时在因子图中添加IMU预积分因子；S5.判断因子图的滑窗是否已满，如果窗口已满，则将窗口中最早的状态进行边缘化删去，减小系统计算量，如果窗口未满，则直接进行联合优化，求解优化结果。本发明提供一种基于滑窗因子图的UWB‑IMU组合室内定位方法，将UWB和IMU的组合定位问题转化为图优化问题，将UWB测距值与IMU预积分作为因子图中的因子，考虑UWB的非视距判别和滑窗边缘化，得到具有更高精度的定位结果。
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公开(公告)号：CN114459302A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210235375.0
申请日：2022-03-10
Applicant: 东南大学
IPC: F42B35/02
Abstract: 本发明提出了一种适用于高旋弹丸的滚转角速率测量方法，通过Oyb与Oxb和Ozb构成右手坐标系，通过右手坐标系建立微机械MEMS陀螺仪随机误差模型，进一步通过给定的陀螺仪的零偏以及输出量建立状态方程以及量测方程，采用卡尔曼滤波器进行数据融合，实时解算出角速率输出；再通过定义选择向量，即可得到融合之后的角速率值，最后将角速率值带入发明中的公式即可得到弹丸的角速率，实现高旋弹丸滚转角速率的高精度测量。
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公开(公告)号：CN114485623B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202210142487.1
申请日：2022-02-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明是一种聚焦距离的相机‑IMU‑UWB融合精准定位方法，利用VIO方法计算的传播数据来处理UWB测量的聚焦距离的视角，充分解决了UWB相机传感器之间的时间偏差，并允许使用所有可用的UWB数据，提出一种单目相机、六自由度IMU和单一超宽带基站的紧耦合融合方案，提供漂移减少里程，内置UWB基站定位模块，估计未知基站位置。
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公开(公告)号：CN114485623A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210142487.1
申请日：2022-02-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明是一种聚焦距离的相机‑IMU‑UWB融合精准定位方法，利用VIO方法计算的传播数据来处理UWB测量的聚焦距离的视角，充分解决了UWB相机传感器之间的时间偏差，并允许使用所有可用的UWB数据，提出一种单目相机、六自由度IMU和单一超宽带基站的紧耦合融合方案，提供漂移减少里程，内置UWB基站定位模块，估计未知基站位置。
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公开(公告)号：CN109633698B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201811617458.6
申请日：2018-12-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于窄相关及抗差自适应滤波的室内伪卫星抗多径方法，包括：伪卫星接收机接收伪卫星发送的由直达信号和多径信号形成的合成信号，并将合成信号中高频信号降频得到中频合成信号；分成I和Q两路信号，通过调整本地数控振荡器所产生的早、迟及准时信号之间的码元宽度，跟踪接收到的伪卫星载波合成信号，由延时锁定环跟踪测得伪卫星到接收机的伪距、载波及载噪比；建立线性化后的伪卫星单差和双差观测方程；基于自适应抗差滤波原则获取观测误差方程及状态预测方程，计算得到状态向量验后协方差矩阵、观测等价矩阵，根据载噪比调节自适应因子和观测等价权矩阵，获取得到不同的滤波解并输出伪卫星接收机位置。本发明能有效降低多径误差对伪卫星定位精度的影响，使多径误差对伪距定位的影响在米级以下。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114327053A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111573034.6
申请日：2021-12-21
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01 , G01D21/02 , H02K41/035
Abstract: 本发明公开了一种基于真实测量下多因素的力触觉再现系统的设计方法，重点解决了原有力触觉再现系统在物体表面摩擦、硬度、纹理多因素影响下再现效果不佳的问题。该方法为：对与真实物体表面进行交互过程中产生的多路信号进行采集；将采集到的力、加速度和位移信号输入到多因素的力触觉再现模型中，计算物体表面的摩擦、硬度和纹理；在虚拟物体表面上通过PHANTOM OMNI和振动电机模拟人交互真实物体表面时的感受并反馈给操作者。本专利相对于传统的基于单一因素建立的力触觉再现模型，根据真实测量结果从多因素建立力触觉再现系统，可提升在多因素影响下物体表面力触觉再现系统的准确度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109959343B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910242267.4
申请日：2019-03-28
Applicant: 东南大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种利用激光监测超高层建筑变形的装置，包括激光发射装置、激光信号接收装置、数据处理系统，激光发射装置包括激光发射器、电源、固定基座，激光发射器固定在基座上；所述激光信号接收装置固定在超高层建筑的顶端；数据处理系统通过捕获激光接收装置上移动的光斑实时解算出超高层建筑的实际摆动位移、幅度及变化，利用三维模型显示出来。本发明还公开了一种利用激光监测超高层建筑变形的装置的测量方法，利用激光进行超高层建筑变形的监测装置可有效地得到超高层建筑顶端摆动的频率、幅度和长期走势等相关数据，监测精度高，监测速度快，可满足全天候实时监测的需求；同时该监测装置成本低。
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公开(公告)号：CN114627355A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210259287.4
申请日：2022-03-16
Applicant: 东南大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06T7/70 , G06N3/08 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的电子界址点识别与定标方法，包括以下步骤：采集不同环境下的电子界址点图像并制作训练集；构建CAP‑YOLOV4目标检测模型，利用训练集训练构建的模型；利用训练好的CAP‑YOLOV4目标检测模型处理双目相机实时采集到的电子界址点图像，分别确定电子界址点表面中心在左右图像中的像素坐标；根据已知双目相机在世界坐标系下的GNSS坐标、电子界址点在图像中像素坐标，确定电子界址点表面中心在世界坐标系下的坐标。本发明在YOLOV4目标检测模型的基础上，提出了CAP‑YOLOV4目标检测模型以提高对多尺度物体的检测精度。提出了电子界址点的识别和定标方法，可以实现遮蔽环境下电子界址点位置坐标的精确定标。
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公开(公告)号：CN112505737A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011281769.7
申请日：2020-11-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Elman神经网络在线学习辅助的GNSS/INS组合导航方法，包括两部分：（1）、实现基于常规的GNSS/MEMS‑INS组合导航算法，设计卡尔曼滤波器对GNSS信号和惯性导航的数据进行融合，输出融合后的导航数据；（2）、在步骤（1）的基础上设计神经网络模型，然后将步骤（1）得到的惯性导航数据和卡尔曼滤波器输出的数据，分别作为训练神经网络的样本输入和样本输出，对神经网络模型进行训练，本发明在无人机导航系统GNSS信号丢失的情况下预测惯性导航系统的输出误差，并用该误差数据对惯性导航系统的输出进行补偿和修正，以实现导航系统在GNSS信号丢失的情况下，惯性导航系统能在神经网络算法的辅助下输出精确的导航数据。
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公开(公告)号：CN109959343A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910242267.4
申请日：2019-03-28
Applicant: 东南大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种利用激光监测超高层建筑变形的装置，包括激光发射装置、激光信号接收装置、数据处理系统，激光发射装置包括激光发射器、电源、固定基座，激光发射器固定在基座上；所述激光信号接收装置固定在超高层建筑的顶端；数据处理系统通过捕获激光接收装置上移动的光斑实时解算出超高层建筑的实际摆动位移、幅度及变化，利用三维模型显示出来。本发明还公开了一种利用激光监测超高层建筑变形的装置的测量方法，利用激光进行超高层建筑变形的监测装置可有效地得到超高层建筑顶端摆动的频率、幅度和长期走势等相关数据，监测精度高，监测速度快，可满足全天候实时监测的需求；同时该监测装置成本低。
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