公开(公告)号：CN115355912B

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202210972317.6

申请日：2022-08-15

Applicant: 东南大学

Inventor： 姚逸卿 ,  沈逸雷 ,  徐晓苏 ,  潘绍华

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供非完整波束下虚拟波束辅助惯性/多普勒紧组合导航方法，具体包括以下步骤：步骤1：建立惯性/声学多普勒测速仪紧组合系统，包括惯性系统误差模型、声学多普勒测速仪波束误差模型、组合系统状态方程、组合系统观测方程；步骤2：当声学多普勒测速仪四波束均有效时，构架基于最小支持向量机的人工智能模块，声学多普勒测速仪各波束速度为输出，训练该人工智能网络；步骤3：当声学多普勒测速仪有波束失效时，进入智能预测阶段，利用已完成训练学习的人工智能模块持续对失效波束速度进行预测，形成虚拟波束信息；步骤4：将虚拟波束信息与有效波束信息相组合作为系统观测，持续进行惯性/多普勒紧组合导航算法。

公开(公告)号：CN118603085A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410235507.9

申请日：2024-03-01

Applicant: 东南大学

Inventor： 姚逸卿 ,  张巧 ,  沈逸雷 ,  阳媛 ,  李瑶 ,  童昕妍

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G06F18/2321 ,  G06F18/20 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明公开了一种基于行人惯性导航和地图的室内定位方法，包括步骤1：使用LSTM递归神经网络处理训练imu数据，判断行人处于运动还是静止状态；步骤2：建立一种级联结构，上层是基于HMM的地图匹配，下层是基于卡尔曼滤波的惯性导航；步骤3：检测室内的种子地标和有机地标，对两种地标使用HDBSCAN聚类算法分类地标，匹配地标库后得到地标位置，以供后续更新HMM的发射概率；步骤4：下层基于卡尔曼滤波的惯性导航系统向上层基于HMM的地图匹配提供行人每步的步长以及航向信息，上层地图匹配根据下层提供的步长航向信息以及图模型更新HMM的转移概率，利用维特比算法计算最优路径，优化定位结果；本方法能完成行人在初始位置未知下的自主导航，提高室内定位精度。

公开(公告)号：CN115355912A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202210972317.6

申请日：2022-08-15

Applicant: 东南大学

Inventor： 姚逸卿 ,  沈逸雷 ,  徐晓苏 ,  潘绍华

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供非完整波束下虚拟波束辅助惯性/多普勒紧组合导航方法，具体包括以下步骤：步骤1：建立惯性/声学多普勒测速仪紧组合系统，包括惯性系统误差模型、声学多普勒测速仪波束误差模型、组合系统状态方程、组合系统观测方程；步骤2：当声学多普勒测速仪四波束均有效时，构架基于最小支持向量机的人工智能模块，声学多普勒测速仪各波束速度为输出，训练该人工智能网络；步骤3：当声学多普勒测速仪有波束失效时，进入智能预测阶段，利用已完成训练学习的人工智能模块持续对失效波束速度进行预测，形成虚拟波束信息；步骤4：将虚拟波束信息与有效波束信息相组合作为系统观测，持续进行惯性/多普勒紧组合导航算法。