公开(公告)号：CN116276715A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310300631.4

申请日：2023-03-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 童昕妍 ,  曹益枭 ,  杨丰文 ,  伍志成 ,  胡涛

IPC: B25B11/00

Abstract: 本发明公开了一种六面体的姿态调整机构，属于夹具技术领域，本发明公开的六面体姿态调整机构包括控制部和调整部，所述控制部用于控制调整部，所述调整部用于对六面体进行姿态调整，所述控制部通过摄像头拍摄六面体的实时图像，并进行识别对比分析，从而作出六面体的下一个旋转方向的指令，并控制调整部的电机部分，从而控制与所述六面体侧面接触的摩擦轮的运动方向，控制由上位机和下位机共同完成，其中上位机进行六面体旋转方向的判定，下位机控制电机驱动摩擦轮的转动方向，从而控制六面体的移动、翻转的运动，本发明还公开了一种调整方法，本发明能够全自动的完成六面体的姿态调整，对于姿态倾斜较大的情况有着极高的成功率。

公开(公告)号：CN118603085A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410235507.9

申请日：2024-03-01

Applicant: 东南大学

Inventor： 姚逸卿 ,  张巧 ,  沈逸雷 ,  阳媛 ,  李瑶 ,  童昕妍

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G06F18/2321 ,  G06F18/20 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明公开了一种基于行人惯性导航和地图的室内定位方法，包括步骤1：使用LSTM递归神经网络处理训练imu数据，判断行人处于运动还是静止状态；步骤2：建立一种级联结构，上层是基于HMM的地图匹配，下层是基于卡尔曼滤波的惯性导航；步骤3：检测室内的种子地标和有机地标，对两种地标使用HDBSCAN聚类算法分类地标，匹配地标库后得到地标位置，以供后续更新HMM的发射概率；步骤4：下层基于卡尔曼滤波的惯性导航系统向上层基于HMM的地图匹配提供行人每步的步长以及航向信息，上层地图匹配根据下层提供的步长航向信息以及图模型更新HMM的转移概率，利用维特比算法计算最优路径，优化定位结果；本方法能完成行人在初始位置未知下的自主导航，提高室内定位精度。