公开(公告)号：CN109581455A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201910067156.4

申请日：2019-01-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 潘树国 ,  闻贺 ,  高旺 ,  赵庆 ,  刘力玮 ,  赵越 ,  王云凤 ,  盛超

IPC: G01S19/46 ,  G01S19/44

Abstract: 本发明公开了一种BDS和GPS融合的三频宽巷紧组合定位方法，首先，利用三频数据固定超宽巷组合（0，-1，1）的模糊度，借此辅助宽巷组合（1，-1，0）模糊度的解算；在此基础上，以BDS为基准系统，对BDS/GPS系统间双差宽巷组合模糊度重参化并进行参数去相关，实时估计基于宽巷组合的载波差分系统间偏差（DISB），并在基准卫星变化时对DISB进行转换以实现DISB的持续可估性，且对其时变特性进行了统计分析；基于这一特性，建立了基于宽巷组合的BDS和GPS紧组合定位模型。结果表明，中等基线下，超宽巷/宽巷模糊度能够快速可靠固定，且采用系统间紧组合模型可以显著提高定位精度，在可见卫星数少的遮挡环境下提升更为明显。

公开(公告)号：CN109581455B

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN201910067156.4

申请日：2019-01-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 潘树国 ,  闻贺 ,  高旺 ,  赵庆 ,  刘力玮 ,  赵越 ,  王云凤 ,  盛超

IPC: G01S19/46 ,  G01S19/44

Abstract: 本发明公开了一种BDS和GPS融合的三频宽巷紧组合定位方法，首先，利用三频数据固定超宽巷组合（0，‑1，1）的模糊度，借此辅助宽巷组合（1，‑1，0）模糊度的解算；在此基础上，以BDS为基准系统，对BDS/GPS系统间双差宽巷组合模糊度重参化并进行参数去相关，实时估计基于宽巷组合的载波差分系统间偏差（DISB），并在基准卫星变化时对DISB进行转换以实现DISB的持续可估性，且对其时变特性进行了统计分析；基于这一特性，建立了基于宽巷组合的BDS和GPS紧组合定位模型。结果表明，中等基线下，超宽巷/宽巷模糊度能够快速可靠固定，且采用系统间紧组合模型可以显著提高定位精度，在可见卫星数少的遮挡环境下提升更为明显。

公开(公告)号：CN111856536B

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202010750675.3

申请日：2020-07-30

Applicant: 东南大学

Inventor： 潘树国 ,  叶飞 ,  王浩 ,  王云凤 ,  高旺

IPC: G06F17/15

Abstract: 本发明公开了一种基于系统间差分宽巷观测的GNSS/INS紧组合定位方法。首先利用三频超宽巷、宽巷线性组合观测值计算单历元GNSS宽巷模糊度，实现线性组合载波相位观测值的瞬时模糊度固定。然后引入系统间差分模型跨系统构建双差宽巷观测方程，对不同卫星系统间双差宽巷组合模糊度重参化并进行参数去相关，实时估计基于宽巷组合的载波差分系统间偏差。最后将构建好的卫星观测方程代入GNSS/INS紧组合模型进行定位误差估计，用其修正当前历元惯导输出的概略坐标，并最终实现高精度定位输出。实验结果表明：在诸如城市峡谷等城市复杂环境中，利用本发明提出的方法可以有效增加冗余双差观测方程，在卫星数较少的遮挡环境下明显提升定位性能。

公开(公告)号：CN109839615A

公开(公告)日：2019-06-04

申请号：CN201910124355.4

申请日：2019-02-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 潘树国 ,  赵越 ,  夏炎 ,  王欣怡 ,  高旺 ,  王云凤 ,  闻贺 ,  盛超

IPC: G01S5/10

Abstract: 本发明公开了一种基于UKF算法的伪卫星室内定位方法，该方法包括以下步骤：(1)构建伪卫星双差伪距观测模型；(2)采用UKF算法对伪卫星进行室内定位。本发明构建伪卫星双差伪距观测模型，消除伪卫星伪距测量值中的接收机钟差、卫星钟差、电离层延迟、对流层延迟的影响。对于独立组网的伪卫星系统采用EKF算法会产生较大的线性化误差的问题，对观测模型的线性化误差进行分析，发现线性化误差的影响因素为伪卫星离接收机的距离和接收机位置误差，当收机坐标误差越大时和卫星距离接收机的距离越小时，线性化误差越大。在伪卫星室内定位中，采用UKF算法定位，可以避免线性化误差，当接收机坐标误差相对较大时，能够得到比EKF算法更快的收敛速度与更高的室内定位精度。

公开(公告)号：CN111856536A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010750675.3

申请日：2020-07-30

Applicant: 东南大学

Inventor： 潘树国 ,  叶飞 ,  王浩 ,  王云凤 ,  高旺

IPC: G01S19/46 ,  G01S19/44 ,  G01S19/41 ,  G01S19/37

Abstract: 本发明公开了一种基于系统间差分宽巷观测的GNSS/INS紧组合定位方法。首先利用三频超宽巷、宽巷线性组合观测值计算单历元GNSS宽巷模糊度，实现线性组合载波相位观测值的瞬时模糊度固定。然后引入系统间差分模型跨系统构建双差宽巷观测方程，对不同卫星系统间双差宽巷组合模糊度重参化并进行参数去相关，实时估计基于宽巷组合的载波差分系统间偏差。最后将构建好的卫星观测方程代入GNSS/INS紧组合模型进行定位误差估计，用其修正当前历元惯导输出的概略坐标，并最终实现高精度定位输出。实验结果表明：在诸如城市峡谷等城市复杂环境中，利用本发明提出的方法可以有效增加冗余双差观测方程，在卫星数较少的遮挡环境下明显提升定位性能。