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公开(公告)号：CN118650600A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410659867.1
申请日：2024-05-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于拮抗驱动的可变刚度手部外骨骼装置，包括针对食指、中指、无名指、小拇指配备的各自独立的动力机构、支撑座、弹簧连杆复合传动机构以及与弹簧连杆复合传动机构的动力输出端连接的末端指套；所述动力机构通过弹簧连杆复合传动机构带动手指做旋转动作；所述末端指套通过第一弹力调节带固定在指关节末端关节外围，且末端指套在连杆结构的动力作动下，为指关节末端提供力反馈，所述支撑座的内表面为手掌仿形设置，而支撑座的背面则设置有旋转支撑座和电机固定座；所述动力机构的电机组安装在电机固定座上；本发明通过模仿生物关节的行为，实现了独立控制关节角度和关节刚度。通过前馈算法，该装置能够在无需反馈传感器的情况下实现关节刚度的调节，从而降低了系统复杂度和成本，提高了可靠性和实用性。
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公开(公告)号：CN117130483A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311121644.1
申请日：2023-09-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于多模态融合的情感触觉调控系统及方法，包括触觉最优参数调节模块、触觉发生模块、视听觉发生模块、多生理信号采集模块、多感觉信号采集模块和多模态融合情感识别模块。该系统通过采集用户的多种生理信号，将多生理信号特征与音频、触觉模态特征融合，结合先进的数据处理和分析技术，实时准确地识别用户当前情感状态，并借助优化理论自动寻找触觉参数，通过对用户施加触觉刺激实现情感状态的主动调控；克服了传统主观量表等方法的局限性，有效减轻了生理信号不稳定对情感识别结果的影响，显著提升情感触觉调控系统中情感检测的精确性。该情感触觉调控系统在个人情感管理、医疗康复、影音娱乐等领域具有广泛的应用潜力。
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公开(公告)号：CN113057850A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110264726.6
申请日：2021-03-11
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明设计一种基于概率运动原语和隐半马尔可夫的康复机器人控制方法，包括以下步骤：（1）记录多次健侧上肢的运动信息，包括手臂末端刚度、轨迹等信息。（2）通过概率运动原语对（1）记录的刚度进行泛化。（3）运用隐半马尔可夫模型对（1）中记录的数据进行泛化，生成轨迹。（4）将泛化的轨迹进行镜像。（5）通过镜像后的信息对康复机器人的末端进行变阻抗控制。本发明首次将概率运动原语和隐半马尔可夫用于生成康复机器人的控制参数，可以有效利用患者健侧肢体辅助康复训练，通过模仿健侧肢体的运动控制康复机器人，可以达到更好的康复训练效果，同时提高康复效率，大大减少了康复医生的工作负担。
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公开(公告)号：CN103051148B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210541026.8
申请日：2012-12-13
Applicant: 东南大学
IPC: H02K41/03
Abstract: 本发明公开了模块化初级永磁直线电机及由其构成的电机模组，模块化初级永磁直线电机包括初级和次级。初级包括m或2m个初级模块，每个初级模块包括两个U型导磁材料和设置于U型导磁材料之间的永磁体，τm，τs，τu1，τu，wmt，wst满足如下关系：τm=或≈kτs，τu1=或≈(j+0.5)τs，τu1=τm-τu1，wmt≤wst。属于同相的两初级模块之间的相对位移为λ1=(n±0.5)τs或λ1=nτs，属于不同相的两初级模块之间的相对位移为λ2=(i±1/m)τs或λ2=[i±(0.5-1/m)]τs。本发明具有反电势对称、正弦、定位力较小和推力波动小等优点，适合于长次级结构直线电机应用场合。
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公开(公告)号：CN101969418A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN201010505292.6
申请日：2010-10-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了自适应调制编码的一种门限切换判决方法。根据最大化吞吐量准则获得信噪比判决区间之后，在进行自适应判决的过程中，首先按照预先得到的信噪比判决区间进行调制编码模式的判决和切换，并对调制编码模式按优选等级排序；再在当前信噪比数值下，对各优选等级调制编码模式对应的各自误码率预估计值与最大误码率指标值进行比较；最后根据系统对最大吞吐量要求和误码率要求选择调制编码模式进行数据的编码和调制。本发明提供的方法，在最大化吞吐量判决的基础上对相应调制编码模式下的误码率进行预估计和比较，逐级比较将要采用的调制编码模式的误码率性能，使系统在追求高吞吐量的同时有效保证系统小的误码率，以提高系统的整体性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114734443A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210451938.X
申请日：2022-04-27
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于生成对抗模仿学习的人机协作机器人技能识别方法，先明确需要进行的人机协作技能种类；由人类专家分别进行不同技能种类的演示，并采集演示中的图像信息、数据，做好标定；用图像处理的手段识别图像信息，提取能够明确区分不同技能种类的有效特征向量，并将其作为示教数据；利用已经获取的示教数据，通过生成对抗模仿学习的方法，分别对数个鉴别器进行训练，训练完成后，提取使用者的数据，利用该数据分别输入不同的鉴别器中，最后输出的最大值所对应的鉴别器，即为技能识别的输出结果，本发明创新性地将计算机图像识别和模仿学习中著名的生成对抗模仿学习方法相结合，训练时间短，学习效率高。
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公开(公告)号：CN106978334B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201710238945.0
申请日：2017-04-13
Applicant: 东南大学
IPC: C12M1/34 , C12Q1/6869
Abstract: 本发明公开了一种基于光诱导介电泳技术和纳米孔的DNA测序装置和测序方法，该装置包括介电泳装置、纳米孔单分子传感器、隧穿电流信号检测系统、离子电流信号检测系统以及激光系统；传感器位于介电泳装置的内部，将介电泳装置分为左右两个空腔，且该传感器设有将左右两个反应腔连通的通孔；隧穿电流信号检测系统与纳米孔单分子传感器电连接；离子电流信号检测系统的两端分别置于通孔左右两侧的反应腔内；激光系统位于介电泳装置的外部，其发射的激光束照射于介电泳装置上。本发明减慢了DNA过孔速度，提高了测序精度，这些为实现单碱基分辨率、直接纳米孔测序奠定了基础，为实现新一代DNA测序技术低成本、高通量和直接测序提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN106978334A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710238945.0
申请日：2017-04-13
Applicant: 东南大学
CPC classification number: C12Q1/6869 , C12Q2565/607 , C12Q2563/155
Abstract: 本发明公开了一种基于光诱导介电泳技术和纳米孔的DNA测序装置和测序方法，该装置包括介电泳装置、纳米孔单分子传感器、隧穿电流信号检测系统、离子电流信号检测系统以及激光系统；传感器位于介电泳装置的内部，将介电泳装置分为左右两个空腔，且该传感器设有将左右两个反应腔连通的通孔；隧穿电流信号检测系统与纳米孔单分子传感器电连接；离子电流信号检测系统的两端分别置于通孔左右两侧的反应腔内；激光系统位于介电泳装置的外部，其发射的激光束照射于介电泳装置上。本发明减慢了DNA过孔速度，提高了测序精度，这些为实现单碱基分辨率、直接纳米孔测序奠定了基础，为实现新一代DNA测序技术低成本、高通量和直接测序提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN106782748A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710126436.9
申请日：2017-03-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种制作银纳米线柔性透明导电薄膜的方法，组装平台包括电极基底和组装基底，其中电极基底采用微加工技术加工成设计的电极结构，组装基底选用柔性透明薄膜材料。本发明中的电极基底和组装基底相对位置和角度可调，便于调节银纳米线组装位置和方向；电极基底和组装基底贴合后，将其倾斜一定角度固定；组装时通过在电极基底中的电极上施加特定频率和幅值的电信号，这样可在组装基底上利用介电泳力作用和毛细管力作用完成规则的银纳米线结构组装，再将组装基底转动一定角度进行多次组装形成银纳米线网状结构，制作银纳米线柔性透明导电薄膜，满足特定的功能需求，可广泛应用于纳米、光电、可穿戴设备与柔性电子等领域。
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公开(公告)号：CN103979876B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201410220587.7
申请日：2014-05-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了生物磷酸盐胶凝材料预沉淀法拌合成型石英砂柱的方法，采用二至三代枯草芽胞杆菌菌液，利用枯草芽胞杆菌菌液中碱性磷酸酶水解有机磷酸盐产生PO43-和HPO42-离子，其中HPO42-离子与有机磷酸盐相同摩尔的酸性钡盐反应并立刻产生大量米色沉淀，将沉淀放置在室温下静置23～25h。沉淀溶液底部有一层米色的沉淀浆泥，除去上层溶液，得到沉淀浆泥。将沉淀浆泥加入到石英砂中，其中沉淀浆泥的掺量分别是石英砂量的10％、24％、30％、40％和50％，机械拌合石英砂浆泥至完全均匀，然后将拌合均匀的石英砂浆泥倒入30～50ml一次性塑料注射器中并压实，在62～68℃烘箱中完全烘干，拆模得到相应的石英砂柱。
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