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公开(公告)号：CN118769209B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411267028.1
申请日：2024-09-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于环境感知的自适应变构管道机器人运动控制方法，管道机器人为双摆臂履带机构；深度相机采集管道内部图像进行场景识别，根据场景识别结果对图像中的平面和曲面进行分割，并提取管道边线；利用边线计算出相应参数，判断机器人可通过性；设计路径规划器与摆臂规划器生成机器人的参考轨迹与摆臂角度序列，并做平滑处理，输入到MPC运动控制器；深度相机、IMU和轮速记的数据通过ESKF算法对机器人位置与状态进行估计，估计结果与TOF模块的碰撞预警信号实时输入到MPC运动控制器；最终输出进行电机与摆臂电机的控制信号，实现不同场景下机器人的自适应变构与自主运动。
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公开(公告)号：CN119911338A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510147929.5
申请日：2025-02-11
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种连续吸附与运动的移动机器人及其控制方法，属于移动机器人领域，吸附组件通过被动和主动吸附实现机器人在多种表面上的吸附与脱离，驱动组件利用螺线管旋转以挤压机器人主体底面，使得机器人主体底面发生形变，通过机器人主体底面的连续形变产生连续行波来驱动移动机器人移动。该机器人可以避免频繁的吸附状态切换以及复杂的多足协同控制，实现连续的吸附与运动。
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公开(公告)号：CN119610962A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411924602.6
申请日：2024-12-25
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动的跨介质移动机器人及其控制方法，属于移动机器人领域。机器人配备三个独立运动的电机，能够生成三种不同相位的波形，当三个电机协同运动使得机器人在三种不同相位的波形之间循环往复，通过三组绳索带动移动机器人产生连续的波动，这种波动运动既适用于复杂的陆地环境也适用于在水里游动，实现移动机器人跨介质运动。
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公开(公告)号：CN117640889A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311610222.0
申请日：2023-11-29
Applicant: 东南大学
IPC: H04N7/18 , B25J13/02 , F16L55/28 , F16L55/40 , G01S17/06 , G01S17/86 , G01C21/16 , H04N7/22 , H04N13/332 , H04N13/194 , G06T19/00 , G06F3/01 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于VR技术的通风管道巡检系统，包括：通风管道巡检机器人、计算机和VR一体机；通风管道巡检机器人用于获取管道内视频信息、机器人位姿信息和通风管道地图信息，并将这些信息传输到计算机的数据通讯模块；计算机用于接收、解析通风管道巡检机器人发送的数据，并将VR手柄的控制指令发送到通风管道巡检机器人；VR一体机包括VR头盔和VR手柄，内置Unity3D编写机器人应用平台软件，VR头盔用于显示通风管道巡检机器人的位姿信息、摄像头视频信息和通风管道地图信息，VR手柄用于发送机器人控制指令，改变机器人的位姿。本发明提高了巡检效率，操作方式简单灵活，具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN117148831A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310921218.X
申请日：2023-07-26
Applicant: 东南大学 , 广西电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人无预置位不停车巡检方法，通过数字孪生模型中表计的三维位置处的点云数据，截取一定数量的点，通过滤波匹配出表计朝向面，并根据道路地图信息，自主计算机器人和云台的观察位，通过卡尔曼滤波和PID算法，实现一定倍率下相机云台的物理防抖和电子防抖，继而实现不停车巡检，由于巡检过程中无需停车，因此可以极大的节省检测时间，减轻人力成本，提高巡检效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114789759A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210479071.9
申请日：2022-05-05
Applicant: 东南大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/08 , F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开一种十字交叉变构履带的管道巡检机器人及其控制方法，所述的管道巡检机器人，包括机器人主体、对称设置在机器人主体左右两侧的履带倾角调节机构、设置在履带倾角调节机构上的十字交叉变构履带组件；所述机器人主体与其左右两侧的十字交叉变构履带组件之间通过履带倾角调节机构连接，所述履带倾角调节机构通过机器人主体底部的支撑滑块调节；所述十字交叉变构履带组件包含主行进履带、辅助行进履带和十字交叉变构滑块，主行进履带和辅助行进履带之间通过十字交叉变构滑块连接。本发明可实现对履带结构的改变，每组变构履带结构独立，具有很好的灵活性以爬坡、翻越障碍物来适应管道内的复杂环境。
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公开(公告)号：CN113002644A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110312255.1
申请日：2021-03-24
Applicant: 东南大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/08 , B62D55/116 , G01L5/16
Abstract: 本发明公开一种可变履带的管道巡检机器人及其控制方法，本发明的管道巡检机器人，包括机器人主体、对称设置在机器人主体左右两侧的履带组件、行进驱动机构；所述机器人主体与其左右两侧的履带组件之间通过履带固定架连接，所述机器人主体与其左右两侧的履带组件之间分别连接一个履带角度调节机构。本发明可实现对履带的倾角调节，每组履带角度调节机构独立，具有很好的灵活性以适应不同的管道环境。
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公开(公告)号：CN119126536A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411197595.4
申请日：2024-08-29
Applicant: 东南大学
IPC: G05B9/03
Abstract: 一种多臂系统远程操作的共享自治可重构控制方法，构建可扩展的单手臂控制数学模型：将用户的手臂刚度指数和期望的末端执行器姿态作为参考发送给机器人控制器，并通过可变笛卡尔阻抗控制器计算期望的关节力矩。构建多机械臂控制模式：协调控制模式允许末端执行器之间任何可能的相对姿态，通过共享数据库和分布式控制实现多机器人之间的协同作业；独立控制模式则通过任意数量的机器人末端执行器模仿人的手的运动，实现独立作业和灵活控制。设计控制策略转换协议：制定了控制策略之间的转换协议和工作原理，使用户能够直观地控制多机械手系统。本发明以实现任意数量机械手的协调与独立控制，提高系统的灵活性和适应性。
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公开(公告)号：CN118181286A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410355724.1
申请日：2024-03-27
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种多手指机械臂远程感知与自主序列化控制方法，构建了一种仿生远端操控与感知机制。专利在模型层面，将常规人工手动操作的扭矩及触觉压力信息建模，构建出合理的传感量边界；其次在传感层面，构建了机械手臂的扭矩与指上压力采集系统，实现机械手臂关键发力点的力道控制与感知，防止损伤性操作；最后在控制方面，构建了远方指令与就地决策相结合的控制方式，简化了远方放操作的指令复杂度，也提升了就地操作的准确度。发明可以运用在地刀投切，硬压板投退，二次设备操作等复杂场景中。
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公开(公告)号：CN112722331B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110113615.5
申请日：2021-01-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种月面载人移动车系统的交互装置及交互控制方法，该交互装置安装于载人月球车内部的近端车载控制台、安装于月球基地或地面总控室的带振动反馈座椅的远端远程控制器以及载人月球车搭载的多传感器融合感知系统；本发明可满足载人月球车驾驶员通过近端和远端的两种交互控制方式实现对月面移动车的控制。本发明通过多通道信息融合装置完成对各通道信号的采集、识别与融合，可实现自定义式的多通道输入的月面移动车交互控制；同时通过多传感器融合感知系统为驾驶员提供丰富的环境感知信息与车体状态信息，并通过视觉反馈、语音提示、阻尼力反馈与振动反馈方式，增强驾驶过程的交互性，提高月面月球车驾驶任务的工作效率与安全性。
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