公开(公告)号：CN113002644B

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202110312255.1

申请日：2021-03-24

申请人： 东南大学

发明人： 宋爱国 ,  缪天缘 ,  邵斌澄 ,  徐宝国 ,  宋光明 ,  徐波 ,  刘爽 ,  闵济海

IPC分类号： B62D55/065 ,  B62D55/08 ,  B62D55/116 ,  G01L5/16

摘要： 本发明公开一种可变履带的管道巡检机器人及其控制方法，本发明的管道巡检机器人，包括机器人主体、对称设置在机器人主体左右两侧的履带组件、行进驱动机构；所述机器人主体与其左右两侧的履带组件之间通过履带固定架连接，所述机器人主体与其左右两侧的履带组件之间分别连接一个履带角度调节机构。本发明可实现对履带的倾角调节，每组履带角度调节机构独立，具有很好的灵活性以适应不同的管道环境。

公开(公告)号：CN113002644A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110312255.1

申请日：2021-03-24

申请人： 东南大学

发明人： 宋爱国 ,  缪天缘 ,  邵斌澄 ,  徐宝国 ,  宋光明 ,  徐波 ,  刘爽 ,  闵济海

IPC分类号： B62D55/065 ,  B62D55/08 ,  B62D55/116 ,  G01L5/16

摘要： 本发明公开一种可变履带的管道巡检机器人及其控制方法，本发明的管道巡检机器人，包括机器人主体、对称设置在机器人主体左右两侧的履带组件、行进驱动机构；所述机器人主体与其左右两侧的履带组件之间通过履带固定架连接，所述机器人主体与其左右两侧的履带组件之间分别连接一个履带角度调节机构。本发明可实现对履带的倾角调节，每组履带角度调节机构独立，具有很好的灵活性以适应不同的管道环境。

公开(公告)号：CN114887079A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210589093.0

申请日：2022-05-26

申请人： 东南大学

发明人： 陈宝安 ,  周芳 ,  李新松 ,  王韬 ,  张浩 ,  张一 ,  周卢琨 ,  刘爽

IPC分类号： A61K47/69 ,  A61K31/69 ,  A61P35/00

摘要： 本公开属于药物载体领域，公开硼替佐米包封剂、制备方法、硼替佐米脂质体制剂及应用，采用氢化大豆卵磷脂、胆固醇和二硬脂酸磷脂酰乙醇胺‑聚乙二醇为原料，以乙醇注入法制备脂质体；并将脂质膜溶于65℃的无水乙醇中，在65℃下制成10％(v/v)的混合物，然后将其注入65℃的水相中，将脂质体通过聚碳酸酯薄膜滤膜挤出以减小脂质体粒径，再经透析以去除乙醇、脂外乙酸和甘露醇，最后将脂质体制剂与硼替佐米孵育过夜制得硼替佐米脂质体制剂。采用乙醇注入法制备脂质体操作简便，脂质体中甘露醇的两个羟基能够与硼替佐米的硼酸发生共价反应，从而提高脂质体制剂中的硼替佐米的包封率，将脂质体通过100nm聚碳酸酯薄膜滤膜挤出减小了脂质体粒径。

公开(公告)号：CN112915094A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110323841.6

申请日：2021-03-26

申请人： 东南大学

发明人： 陈宝安 ,  周芳 ,  李新松 ,  王韬 ,  张浩 ,  张一 ,  周卢琨 ,  刘爽

IPC分类号： A61K31/69 ,  A61K38/05 ,  A61K9/127 ,  A61K47/24 ,  A61K47/26 ,  A61K47/12 ,  A61P35/00

摘要： 本发明公开一种硼替佐米脂质体制剂的制备方法，采用氢化大豆卵磷脂(HSPC)、胆固醇和二硬脂酸磷脂酰乙醇胺‑聚乙二醇(DSPE‑mPEG2000)为原料，以乙醇注入法制备脂质体，再将脂质体通过聚碳酸酯薄膜滤膜挤出以减小脂质体粒径，再经透析以去除乙醇、脂外乙酸和甘露醇，最后将脂质体制剂与硼替佐米(BTZ)孵育过夜制得硼替佐米脂质体制剂。本发明采用乙醇注入法制备脂质体操作简便，脂质体中甘露醇的两个羟基能够与BTZ的硼酸发生共价反应，从而提高脂质体制剂中的BTZ包封率，将脂质体通过100nm聚碳酸酯薄膜滤膜挤出减小了脂质体粒径。