公开(公告)号：CN104331907B

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201410629762.8

申请日：2014-11-10

申请人： 东南大学

发明人： 陈熙源 ,  赖泊能 ,  李庆华 ,  方琳

IPC分类号： G06T7/246

摘要： 本发明公开一种基于ORB特征检测来测量载体速度的方法，通过对摄像机获取的连续两帧图像进行ORB特征提取并匹配，从而得到载体的位移和速度。所述方法包括：对当前帧和下一帧进行灰度化并设定感兴趣区域；利用Oriented FAST算子对特征点检测；利用Rotated BRIEF特征描述子对特征点进行特征匹配；对匹配出来的特征点对进行筛选并剔除误匹配点；然后对得到的特征点对的像素位移进行分析和计算；通过系统模型得到比例转换系数，从而得到载体的实际位移和速度。本方法简单易实现，对图像特征点检测和匹配的速度提高明显，特别适用于对实时性要求高的视觉辅助系统中。

公开(公告)号：CN104331907A

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201410629762.8

申请日：2014-11-10

申请人： 东南大学

发明人： 陈熙源 ,  赖泊能 ,  李庆华 ,  方琳

IPC分类号： G06T7/20

CPC分类号： G06T7/223 ,  G06T2207/10016

摘要： 本发明公开一种基于ORB特征检测来测量载体速度的方法，通过对摄像机获取的连续两帧图像进行ORB特征提取并匹配，从而得到载体的位移和速度。所述方法包括：对当前帧和下一帧进行灰度化并设定感兴趣区域；利用OrientedFAST算子对特征点检测；利用RotatedBRIEF特征描述子对特征点进行特征匹配；对匹配出来的特征点对进行筛选并剔除误匹配点；然后对得到的特征点对的像素位移进行分析和计算；通过系统模型得到比例转换系数，从而得到载体的实际位移和速度。本方法简单易实现，对图像特征点检测和匹配的速度提高明显，特别适用于对实时性要求高的视觉辅助系统中。

公开(公告)号：CN103983263A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410240678.7

申请日：2014-05-30

申请人： 东南大学

发明人： 陈熙源 ,  高金鹏 ,  李庆华 ,  徐元 ,  方琳 ,  赖泊能

IPC分类号： G01C21/00 ,  G01C21/16

CPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/165

摘要： 本发明涉及一种采用迭代扩展卡尔曼滤波与神经网络的惯性/视觉组合导航方法，属于复杂环境下的组合导航技术领域。在视觉信号有效时，利用移动机器人搭载的摄像头采集动态视频，通过图像特征提取和最近邻匹配法来确定摄像头的速度；使用迭代扩展卡尔曼滤波最优估计移动机器人的速度、加速度；并利用神经网络建立惯性导航系统的导航速度误差模型；在视觉信号失锁时，依靠之前训练获得的神经网络误差模型对导航系统速度误差进行补偿。该方法克服了在视觉信号失锁时，惯性/视觉组合导航系统无法提供持久的高精度导航问题，可应用于移动机器人在弱光或是无光等复杂环境下的长航时远距离高精度导航定位。