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公开(公告)号：CN113297988A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110592716.5
申请日：2021-05-28
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于域迁移和深度补全的物体姿态估计方法，包括以下步骤：1）针对实验场景采集物体姿态估计真实数据集，利用仿真生成器生成物体姿态估计仿真数据集；2）基于领域自适应技术实现仿真数据到真实数据的迁移；3）利用迁移后的物体姿态估计数据集，训练基于感知融合的物体姿态估计网络；4）通过深度相机获取场景的颜色和深度信息，并补全深度信息；5）给定场景中的颜色图和补全后深度图，利用物体姿态估计训练结果，进行目标物体的姿态估计。本发明针对实物域制作数据集困难、深度相机获取深度信息失真等问题，通过域迁移来缓解数据采集与标注成本，使用深度补全来改善深度信息的质量，该方法具有对未知、复杂场景的泛化性能。
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公开(公告)号：CN111580554A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010401363.1
申请日：2020-05-13
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本专利提供了基于逐帧识别生成原始点云的室内无人机编队飞行方法，首先使用室内定位系统获取无人机三维点云图像，通过局域网传送至地面控制系统；地面站接收到信息后，通过迭代最近点的三维点云匹配算法，利用空间变换将多张点云图像信息融合，以此并行获取多台无人机在空间中的位姿信息；最后，地面站PC通过Crazyradio广播特定的频率，回传飞行信息至无人机完成实验。地面站的工作利用到了基于人工势场和非线性串级控制的方法进行无人机的轨迹规划和控制。本发明可以实现室内小区域面积内多台无人机的集群飞行和避障实验。
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公开(公告)号：CN109741947B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910025404.9
申请日：2019-01-10
申请人： 东南大学
摘要： 本发明提供了一种沸石咪唑有机骨架结构ZnS对电极的制备方法，具体步骤包括：a.将ZIF‑8粉末制作成靶材。b.将步骤a中靶材放到激光脉冲镀膜系统中在导电基底上镀膜。c.将步骤b中镀膜后的导电基底置于管式炉中，通过化学气相沉积进行硫化，即得到基于导电基底的沸石咪唑有机骨架的ZnS电极。本发明改善了传统过渡金属硫化物的导电性差的缺点，多孔的骨架结构增大了材料的比表面积，提供了大量的活性位点，有利于电解液的渗透。将该电极用于组装染料敏化太阳能电池，光电转化效率可达8.20％。
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公开(公告)号：CN112489117A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011418811.5
申请日：2020-12-07
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06T7/70
摘要： 本发明公开了一种单视角点云下基于域迁移的机器人抓取位姿检测方法，包括以下步骤：1)通过深度相机获取机器人抓取场景的单视角点云；2)对采集到的点云进行预处理；3)在目标点云上进行均匀随机采样并计算局部标架，获取候选抓取位姿；4)以夹持器中心定义新的坐标系，将抓取位姿编码成多通道投影图像；5)构建以多通道抓取图像作为输入，基于生成对抗网络实现从仿真域到实物域无监督域自适应迁移的抓取位姿评价模型；6)构建大尺度仿真物体数据集，并构建实物数据集，对拓抓取检测的方法进行自动标注，形成训练集和测试集。本发明通过无监督域迁移的方式来缓解数据采集与标注的成本，该方法具有对未知、非规则物体的泛化性能。
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公开(公告)号：CN113297988B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202110592716.5
申请日：2021-05-28
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06V10/774 , G06V20/10 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06T7/13 , G06T7/50 , G06T7/90
摘要： 本发明公开了一种基于域迁移和深度补全的物体姿态估计方法，包括以下步骤：1）针对实验场景采集物体姿态估计真实数据集，利用仿真生成器生成物体姿态估计仿真数据集；2）基于领域自适应技术实现仿真数据到真实数据的迁移；3）利用迁移后的物体姿态估计数据集，训练基于感知融合的物体姿态估计网络；4）通过深度相机获取场景的颜色和深度信息，并补全深度信息；5）给定场景中的颜色图和补全后深度图，利用物体姿态估计训练结果，进行目标物体的姿态估计。本发明针对实物域制作数据集困难、深度相机获取深度信息失真等问题，通过域迁移来缓解数据采集与标注成本，使用深度补全来改善深度信息的质量，该方法具有对未知、复杂场景的泛化性能。
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公开(公告)号：CN109741947A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910025404.9
申请日：2019-01-10
申请人： 东南大学
摘要： 本发明提供了一种沸石咪唑有机骨架结构ZnS对电极的制备方法，具体步骤包括：a.将ZIF-8粉末制作成靶材。b.将步骤a中靶材放到激光脉冲镀膜系统中在导电基底上镀膜。c.将步骤b中镀膜后的导电基底置于管式炉中，通过化学气相沉积进行硫化，即得到基于导电基底的沸石咪唑有机骨架的ZnS电极。本发明改善了传统过渡金属硫化物的导电性差的缺点，多孔的骨架结构增大了材料的比表面积，提供了大量的活性位点，有利于电解液的渗透。将该电极用于组装染料敏化太阳能电池，光电转化效率可达8.20％。
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公开(公告)号：CN112489117B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202011418811.5
申请日：2020-12-07
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06T7/70
摘要： 本发明公开了一种单视角点云下基于域迁移的机器人抓取位姿检测方法，包括以下步骤：1)通过深度相机获取机器人抓取场景的单视角点云；2)对采集到的点云进行预处理；3)在目标点云上进行均匀随机采样并计算局部标架，获取候选抓取位姿；4)以夹持器中心定义新的坐标系，将抓取位姿编码成多通道投影图像；5)构建以多通道抓取图像作为输入，基于生成对抗网络实现从仿真域到实物域无监督域自适应迁移的抓取位姿评价模型；6)构建大尺度仿真物体数据集，并构建实物数据集，对拓抓取检测的方法进行自动标注，形成训练集和测试集。本发明通过无监督域迁移的方式来缓解数据采集与标注的成本，该方法具有对未知、非规则物体的泛化性能。
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公开(公告)号：CN111580554B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010401363.1
申请日：2020-05-13
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本专利提供了基于逐帧识别生成原始点云的室内无人机编队飞行方法，首先使用室内定位系统获取无人机三维点云图像，通过局域网传送至地面控制系统；地面站接收到信息后，通过迭代最近点的三维点云匹配算法，利用空间变换将多张点云图像信息融合，以此并行获取多台无人机在空间中的位姿信息；最后，地面站PC通过Crazyradio广播特定的频率，回传飞行信息至无人机完成实验。地面站的工作利用到了基于人工势场和非线性串级控制的方法进行无人机的轨迹规划和控制。本发明可以实现室内小区域面积内多台无人机的集群飞行和避障实验。
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