公开(公告)号：CN111486802A

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN202010264708.3

申请日：2020-04-07

Applicant: 东南大学 ,  无锡黎曼机器人科技有限公司

Inventor： 周怡君 ,  罗晨 ,  刘晓佛 ,  张刚 ,  乔永立

IPC: G01B11/24

Abstract: 一种基于自适应距离加权的旋转轴标定方法，该方法利用棋盘格标定板进行转台旋转轴标定。将棋盘格标定板倾斜放置于旋转平台并使标定板位于相机视场内，转动旋转平台并采集标定板图像，再建立相机坐标系Ov、标定板坐标系OB间转换关系，并利用该转换关系，得到至少3个不同旋转位置上的所有棋盘格标定板角点的相机坐标系下坐标，然后计算随棋盘格标定板旋转的角点所形成的轨迹圆圆心。根据角点前后位置间距离大小确定角点轨迹圆心的加权系数，取各轨迹圆圆心到相机坐标下的待标定旋转轴距离的加权平方和最小的直线作为相机坐标系下的旋转轴。通过本发明，可以快速精确地实现旋转轴标定，与传统标定方法相比误差减少15.6％。

公开(公告)号：CN111486802B

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202010264708.3

申请日：2020-04-07

Applicant: 东南大学 ,  无锡黎曼机器人科技有限公司

Inventor： 周怡君 ,  罗晨 ,  刘晓佛 ,  张刚 ,  乔永立

IPC: G01B11/24

Abstract: 一种基于自适应距离加权的旋转轴标定方法，该方法利用棋盘格标定板进行转台旋转轴标定。将棋盘格标定板倾斜放置于旋转平台并使标定板位于相机视场内，转动旋转平台并采集标定板图像，再建立相机坐标系Ov、标定板坐标系OB间转换关系，并利用该转换关系，得到至少3个不同旋转位置上的所有棋盘格标定板角点的相机坐标系下坐标，然后计算随棋盘格标定板旋转的角点所形成的轨迹圆圆心。根据角点前后位置间距离大小确定角点轨迹圆心的加权系数，取各轨迹圆圆心到相机坐标下的待标定旋转轴距离的加权平方和最小的直线作为相机坐标系下的旋转轴。通过本发明，可以快速精确地实现旋转轴标定，与传统标定方法相比误差减少15.6％。