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公开(公告)号：CN111486802B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202010264708.3
申请日：2020-04-07
Applicant: 东南大学 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC: G01B11/24
Abstract: 一种基于自适应距离加权的旋转轴标定方法，该方法利用棋盘格标定板进行转台旋转轴标定。将棋盘格标定板倾斜放置于旋转平台并使标定板位于相机视场内，转动旋转平台并采集标定板图像，再建立相机坐标系Ov、标定板坐标系OB间转换关系，并利用该转换关系，得到至少3个不同旋转位置上的所有棋盘格标定板角点的相机坐标系下坐标，然后计算随棋盘格标定板旋转的角点所形成的轨迹圆圆心。根据角点前后位置间距离大小确定角点轨迹圆心的加权系数，取各轨迹圆圆心到相机坐标下的待标定旋转轴距离的加权平方和最小的直线作为相机坐标系下的旋转轴。通过本发明，可以快速精确地实现旋转轴标定，与传统标定方法相比误差减少15.6％。
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公开(公告)号：CN111486802A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010264708.3
申请日：2020-04-07
Applicant: 东南大学 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC: G01B11/24
Abstract: 一种基于自适应距离加权的旋转轴标定方法，该方法利用棋盘格标定板进行转台旋转轴标定。将棋盘格标定板倾斜放置于旋转平台并使标定板位于相机视场内，转动旋转平台并采集标定板图像，再建立相机坐标系Ov、标定板坐标系OB间转换关系，并利用该转换关系，得到至少3个不同旋转位置上的所有棋盘格标定板角点的相机坐标系下坐标，然后计算随棋盘格标定板旋转的角点所形成的轨迹圆圆心。根据角点前后位置间距离大小确定角点轨迹圆心的加权系数，取各轨迹圆圆心到相机坐标下的待标定旋转轴距离的加权平方和最小的直线作为相机坐标系下的旋转轴。通过本发明，可以快速精确地实现旋转轴标定，与传统标定方法相比误差减少15.6％。
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公开(公告)号：CN118800936A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411266921.2
申请日：2024-09-11
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC: H01M8/2404 , H01M8/18 , H01M8/247
Abstract: 本发明涉及电池电堆堆叠技术领域，尤其是一种高效紧凑的液流电池电堆堆叠装置及其堆叠方法。堆叠架上通过安装梁分隔为若干条运行航道，每条运行航道的两端均设有桁架组件，双层环输送装置穿设在单电池组件堆叠装置中，根据单电池堆叠顺序依次接收各运行航道两端输送的物料，输送至下一工位；上料工位安装于每条运行航道的两端；电池物料二次定位装置，位于双层环输送装置与上料组件之间；电池整堆叠装置抓取双层环输送装置出料端工位堆叠的单电池组件，并逐层堆叠，完成电堆的堆叠后，并输送至下一工序。堆叠完成一个电堆电堆耗时短，节拍快、且精确度高，一致性好，提高产品生产良率，有效的代替人工完成重复繁琐的电堆堆叠工作。
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公开(公告)号：CN117697599A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410153265.9
申请日：2024-02-04
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种板材三面同时柔性打磨设备及方法，包括第一打磨平台和第二打磨平台，第一打磨平台和第二打磨平台之间设有三面柔性打磨设备，第一打磨平台上方设有第一板材压紧机构，第二打磨平台上方设有第二板材压紧机构；第一打磨平台包括输送机架，输送机架上平行设有数条输送线，输送线之间设有板材悬伸定位机构；第一板材压紧机构包括压紧安装支架，压紧安装支架上通过压紧气缸连接支架安装有压紧气缸，压紧气缸活塞杆竖直向下并安装压紧板；三面柔性打磨设备包括移动机构。本发明结构解决了传统手持打磨的方式，打磨切削较深，不均匀且打磨效率慢的问题，且人工打磨时由于粉尘较大，对身体伤害很大的问题。
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公开(公告)号：CN117697599B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410153265.9
申请日：2024-02-04
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种板材三面同时柔性打磨设备及方法，包括第一打磨平台和第二打磨平台，第一打磨平台和第二打磨平台之间设有三面柔性打磨设备，第一打磨平台上方设有第一板材压紧机构，第二打磨平台上方设有第二板材压紧机构；第一打磨平台包括输送机架，输送机架上平行设有数条输送线，输送线之间设有板材悬伸定位机构；第一板材压紧机构包括压紧安装支架，压紧安装支架上通过压紧气缸连接支架安装有压紧气缸，压紧气缸活塞杆竖直向下并安装压紧板；三面柔性打磨设备包括移动机构。本发明结构解决了传统手持打磨的方式，打磨切削较深，不均匀且打磨效率慢的问题，且人工打磨时由于粉尘较大，对身体伤害很大的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117352767B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311638809.2
申请日：2023-12-04
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC: H01M8/0263 , H01M8/18
Abstract: 本发明涉及蛇形流道板伸缩调节机构及液流电池蛇形流道装配系统。本发明包括上料台，用于放置蛇形流道板；双极板上料框，用于放置液流电池的双极板；粘合工装机构，包括粘合工装台以及设置在所述粘合工装台的双极板压紧装置和蛇形流道板压紧装置；上料机构，设置于所述上料机构、所述双极板上料框和所述粘合工装机构各自一侧，所述上料机构包括上料机器人及与其驱动端相连的蛇形流道板执行器，所述蛇形流道板执行器包括蛇形流道板伸缩调节机构；点胶机构，设置于所述粘合工装机构一侧。本发明能够替代人工完成繁琐、重复的劳动，并且可以大幅度的提高液流电池蛇形流道板的粘合装配效率。
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公开(公告)号：CN114593874B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210176154.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC: G01M3/02
Abstract: 本发明涉及大型柴油发动机缸体装配检测技术领域，具体涉及一种柴油发动机缸体流道自动化试漏检测设备及试漏方法。包括自动拉铆堵单元、桁架机械手上料单元、发动机缸体主油道试漏单元上料流水线；所述自动拉铆堵单元和发动机缸体主油道试漏单元设置在用于传送发动机缸体的上料流水线旁；所述自动拉铆堵单元、发动机缸体主油道试漏单元和上料流水线的上方架设有桁架机械手上料单元。本发明用以弥补人工检测效率低、实现全产品检测，提高了效率，实现全自动化的生产。
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公开(公告)号：CN115950629A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310218668.2
申请日：2023-03-09
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种旋转轴唇形密封圈疲劳测试装置及方法，包括设备主体框架，设备主体框架上安装旋转测试设备单元和测试水环境单元；旋转测试设备单元包括旋转驱动机构，旋转驱动机构上安装油封定位工装、测试轴夹持工装、液滴检测机构；旋转驱动机构模组固定座，模组固定座下部与设备主体框架连接，模组固定座上部通过丝杆模组与连接轴承安装座连接；轴承安装座内转动安装旋转主轴，旋转主轴由伺服电机驱动。本发明装夹结构简单，并可通过更换定位套和筒夹来适应不同外径轴和唇形密封圈，除测试轴与唇形密封圈外零件都可重复进行使用。进而为实现模拟条件下采用的唇形密封圈疲劳测试提供了装备及方法支持。
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公开(公告)号：CN115648231A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211700986.4
申请日：2022-12-29
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及轮胎生产技术领域，具体公开了一种轮胎胎坯的尺寸位置识别和抓取控制方法及控制系统，包括：当胎坯在接胎器上放置完成后，将抓手延轮胎胎坯的垂直方向运动，以使得机器人配合抓手上的第一光电传感器检测出胎坯的直径与圆心位置，然后将抓手运动到胎坯的圆心位置；将抓手在胎坯的圆心位置处延轮胎胎坯的水平方向中轴线运动，以使得机器人配合抓手上的第二光电传感器检测出胎坯的厚度；依据胎坯的直径和厚度计算出胎坯的重量，并计算出抓手的撑力；依据抓手的撑力，控制抓手抓取胎坯。本发明能够实现轮胎胎坯自主检测和自适应抓取，可靠性高且成本低。
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公开(公告)号：CN107052777A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710113643.0
申请日：2017-02-28
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC: B23P19/06
CPC classification number: B23P19/06 , B23P19/006
Abstract: 本发明属于装配工装技术领域，具体是一种视觉引导发动机联轴节装配的机器人末端执行器，包括拧紧机构、装夹机构、视觉定位系统、机器人安装法兰和关节机器人，所述拧紧机构、装夹机构和视觉定位系统均安装于机器人安装法兰上，所述关节机器人的末端连接所述机器人安装法兰。有益效果是省时省力，工作效率高，降低人工劳动强度。
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