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公开(公告)号：CN118504205A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410441704.6
申请日：2024-04-12
申请人： 上海交通大学 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/14 , G06F17/16 , G06F119/14
摘要： 本发明提供了一种用于铣削过程稳定性判定的谱积分方法和系统，包括：建立铣削加工的动力学方程；对微分方程进行状态空间变换；将状态空间方程转化为积分方程的形式；将一个切削周期划分为多个子区间，根据每个区间上的受力情况，将子区间进一步划分为自由振动区间和受迫振动区间；基于谱积分方法，在每个子区间的切比雪夫点处进行离散，使用拉格朗日多项式插值拟合被积函数，将积分方程转化为离散点向量的状态转移方程组；基于Floquet定理判定铣削加工过程稳定性，并在切削参数空间画出稳定性图谱。本发明的谱积分方法收敛性高，有更好的计算效率，能更快更准确地对加工参数进行选择，实现高质量高精度加工。
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公开(公告)号：CN118404589A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410873945.8
申请日：2024-07-02
申请人： 华中科技大学无锡研究院 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种求解全局最优的组合式机器人接触式标定方法及系统。本发明包括获取在机器人的红宝石测头与标准球接触时，机器人手腕末端的坐标系到机器人基坐标系的齐次变换矩阵；基于所述红宝石测头的坐标系原点和所述标准球的球心分别在机器人基坐标系下的位置，建立标定模型；基于所述标定模型，根据非线性最小二乘优化方法，建立目标函数；基于所述目标函数，利用L‑M方法与DIRECT方法进行循环迭代计算，得到所述目标函数的全局最优解；基于所述全局最优解，得到红宝石测头的坐标系原点位置参数，从而完成测量坐标系TCP的标定。本发明通过相互迭代的过程获得全局最优解，保证算法的效率，提高机器人加工系统测量坐标系标定精度。
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公开(公告)号：CN118269107A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410692264.1
申请日：2024-05-31
申请人： 无锡黎曼机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于2D相机的3D定位抓取方法及系统。本发明包括利用2D相机进行视觉定位，获取机器人视觉定位后平面位置；基于机器人视觉定位后平面位置，在工件表面通过激光测距传感器选取多个第一测量基点，建立工件坐标系；利用2D相机获取工件的工件平面位置，基于工件平面，在新的工件表面通过激光测距传感器选取多个第二测量基点，基于多个第二测量基点，建立新的坐标系；基于工件坐标系下机器人空间坐标点位，将新的工件坐标系赋值给工件坐标系，机器人姿态将匹配成新的坐标系下，以完成姿态纠正，并进行抓取操作。采用高精度测距传感器结合2D相机，并通过算法实现姿态纠正，实现缸体/缸盖等具有不规则表面的工件的稳定抓取操作。
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公开(公告)号：CN118099503A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410508504.8
申请日：2024-04-26
申请人： 无锡黎曼机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及电池生产技术领域，具体公开了一种可实现多层级电池模块自动堆叠的生产系统及其生产方法，该生产系统包括三台机器人、两台气动校准台、装配平台、激光跟踪仪和PLC控制器，在激光跟踪仪对三台机器人进行标定后，两台机器人设置自身从上料位点拾取电池零件至在气动校准台上校准电池零件之间的运动位姿数据，然后三台机器人设置自身在装配平台上方的装配运动位姿数据并进行精校准；在精校准后，各个机器人根据自身的所有运动位姿数据编写自身的装配任务轨迹；PLC控制器控制三台机器人执行自身的装配任务轨迹，以实现多层级电池模块的自动堆叠生产任务。本发明能够提高多层级电池模块的生产效率，降低生产成本，提高产品良率。
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公开(公告)号：CN114367828B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202111641559.9
申请日：2021-12-29
申请人： 无锡黎曼机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及机械自动化技术领域，具体涉及一种洗碗机热交换器机器人装配线。本发明设置工装线体单元、预热及贴标单元、一号机器人焊接检测单元、二号机器人电磁阀装配单元、成品下料单元，自动化程度高，能够人工繁琐、多重复性的工作，效率及可靠性高。专机夹具具有专机夹具机器人连接单元、专机夹具吸盘夹具及专机夹具气缸抓手夹具，并进行电气方面的控制，能够实现工业机器人对洗碗机热交换器的自动抓取和放置，便于将焊接好的洗碗机热交换器取出并放置于输送线上运送到下一工序，实现工业化自动生产，有效提高生产效率。电磁阀装配装机能够可以很好的对热交换器上面的电磁阀进行装配，其优点为质量可靠，过程可控。
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公开(公告)号：CN114643382B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202111609204.1
申请日：2021-12-24
申请人： 无锡黎曼机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于机器人系统的叶片批量化自动上下料的方法，具有机器人执行模块；所述机器人执行模块周围围绕设置有叶片批量上下料架子、叶片视觉定位模块、叶片工装库、叶片工装、三坐标测量机和控制系统；所述控制系统通过线缆连接机器人执行模块、叶片视觉定位模块和三坐标测量机进行信息通讯，监控三个模块的运转状态，并根据预设控制逻辑调度这三个模块的动作执行。本发明通用性强，自动化程度高，能够适应生产中多型号叶片同时生产的场景，不需额外人工干预。
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公开(公告)号：CN115140618B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202210778242.8
申请日：2022-06-30
申请人： 无锡黎曼机器人科技有限公司 , 中天钢铁集团(淮安)新材料有限公司 , 中天钢铁集团有限公司
摘要： 本发明涉及一种机器人轮胎钢帘线绕线工字盘自动打结、上下料装置及方法，包括安装板，安装板前端安装工字盘涨紧机构，工字盘涨紧机构侧面安装钢帘线打结机构，安装板后端安装工字盘推拉机构；工字盘涨紧机构包括安装座、涨紧法兰轴、弹性涨紧套、拉钉以及驱动气缸；其中，安装座与安装板固定连接，涨紧法兰轴左端为法兰状，固定在安装座外侧，涨紧法兰轴右端为向外收缩的圆台状轴端。由于采用涨紧法兰直接深入工字盘内部涨紧，这种抓取方式更为牢靠，杜绝了机器人抓取工字盘不稳，高速掉盘的事故；本发明结构简单，占用空间小；实现打死结，打结牢固可靠，不会松开，进而可以实现工厂级输送线快速物流提供保障。
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公开(公告)号：CN115950629B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310218668.2
申请日：2023-03-09
申请人： 无锡黎曼机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种旋转轴唇形密封圈疲劳测试装置及方法，包括设备主体框架，设备主体框架上安装旋转测试设备单元和测试水环境单元；旋转测试设备单元包括旋转驱动机构，旋转驱动机构上安装油封定位工装、测试轴夹持工装、液滴检测机构；旋转驱动机构模组固定座，模组固定座下部与设备主体框架连接，模组固定座上部通过丝杆模组与连接轴承安装座连接；轴承安装座内转动安装旋转主轴，旋转主轴由伺服电机驱动。本发明装夹结构简单，并可通过更换定位套和筒夹来适应不同外径轴和唇形密封圈，除测试轴与唇形密封圈外零件都可重复进行使用。进而为实现模拟条件下采用的唇形密封圈疲劳测试提供了装备及方法支持。
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公开(公告)号：CN115140618A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210778242.8
申请日：2022-06-30
申请人： 无锡黎曼机器人科技有限公司 , 中天钢铁集团(淮安)新材料有限公司 , 中天钢铁集团有限公司
摘要： 本发明涉及一种机器人轮胎钢帘线绕线工字盘自动打结、上下料装置及方法，包括安装板，安装板前端安装工字盘涨紧机构，工字盘涨紧机构侧面安装钢帘线打结机构，安装板后端安装工字盘推拉机构；工字盘涨紧机构包括安装座、涨紧法兰轴、弹性涨紧套、拉钉以及驱动气缸；其中，安装座与安装板固定连接，涨紧法兰轴左端为法兰状，固定在安装座外侧，涨紧法兰轴右端为向外收缩的圆台状轴端。由于采用涨紧法兰直接深入工字盘内部涨紧，这种抓取方式更为牢靠，杜绝了机器人抓取工字盘不稳，高速掉盘的事故；本发明结构简单，占用空间小；实现打死结，打结牢固可靠，不会松开，进而可以实现工厂级输送线快速物流提供保障。
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公开(公告)号：CN114643382A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202111609204.1
申请日：2021-12-24
申请人： 无锡黎曼机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于机器人系统的叶片批量化自动上下料的方法，具有机器人执行模块；所述机器人执行模块周围围绕设置有叶片批量上下料架子、叶片视觉定位模块、叶片工装库、叶片工装、三坐标测量机和控制系统；所述控制系统通过线缆连接机器人执行模块、叶片视觉定位模块和三坐标测量机进行信息通讯，监控三个模块的运转状态，并根据预设控制逻辑调度这三个模块的动作执行。本发明通用性强，自动化程度高，能够适应生产中多型号叶片同时生产的场景，不需额外人工干预。
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