公开(公告)号：CN105082133B

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201510231422.4

申请日：2015-05-08

申请人： 东芝机械株式会社

发明人： 西原泰宣

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1697 ,  G05B2219/37567 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/40053

摘要： 本发明涉及拣选装置以及拣选方法。拣选装置具备：对在容器的内部散装的工件组进行三维拍摄的拍摄装置、能够把持工件的机械臂、以及控制机械臂的工作的控制装置，控制装置基于拍摄装置的拍摄结果来识别工件的位置和姿势，对通过该工件的把持位置且沿着接近向量延伸的直线与包含容器的开口部的平面的交点进行计算，基于该交点与所述开口部的位置关系来判断是否能够拣选该工件。

公开(公告)号：CN104507645B

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201380041006.7

申请日：2013-08-01

申请人： 东芝机械株式会社

发明人： 松本佑太 ,  西原泰宣 ,  藤田纯

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J13/00

CPC分类号： B25J9/1633 ,  B25J9/1641 ,  G05B2219/39181 ,  G05B2219/39187 ,  G05B2219/39194

摘要： 机器人装置（1）具备根据推测作用于各关节（20～25）的关节转矩的关节转矩推测部（53）的推测值进行修正的控制装置（3），关节转矩推测部（53）具有库仑摩擦力转矩推测部（70）、粘性摩擦力转矩推测部（71）、和使从库仑摩擦力转矩推测部（70）向粘性摩擦力转矩推测部（71）的转变及从粘性摩擦力转矩推测部（71）向库仑摩擦力转矩推测部（70）的转变平滑的转变区间运算部（72）。

公开(公告)号：CN105082133A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510231422.4

申请日：2015-05-08

申请人： 东芝机械株式会社

发明人： 西原泰宣

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1697 ,  G05B2219/37567 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/40053 ,  B25J9/1676 ,  G05B2219/39094

摘要： 本发明涉及拣选装置以及拣选方法。拣选装置具备：对在容器的内部散装的工件组进行三维拍摄的拍摄装置、能够把持工件的机械臂、以及控制机械臂的工作的控制装置，控制装置基于拍摄装置的拍摄结果来识别工件的位置和姿势，对通过该工件的把持位置且沿着接近向量延伸的直线与包含容器的开口部的平面的交点进行计算，基于该交点与所述开口部的位置关系来判断是否能够拣选该工件。

公开(公告)号：CN104507645A

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201380041006.7

申请日：2013-08-01

申请人： 东芝机械株式会社

发明人： 松本佑太 ,  西原泰宣 ,  藤田纯

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J13/00

CPC分类号： B25J9/1633 ,  B25J9/1641 ,  G05B2219/39181 ,  G05B2219/39187 ,  G05B2219/39194

摘要： 机器人装置（1）具备根据推测作用于各关节（20～25）的关节转矩的关节转矩推测部（53）的推测值进行修正的控制装置（3），关节转矩推测部（53）具有库仑摩擦力转矩推测部（70）、粘性摩擦力转矩推测部（71）、和使从库仑摩擦力转矩推测部（70）向粘性摩擦力转矩推测部（71）的转变及从粘性摩擦力转矩推测部（71）向库仑摩擦力转矩推测部（70）的转变平滑的转变区间运算部（72）。