公开(公告)号：CN103659838A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310385097.8

申请日：2013-08-29

申请人： 发那科株式会社

发明人： 后藤健文

IPC分类号： B25J19/00

CPC分类号： B25J9/1697 ,  G05B2219/37567 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/40053

摘要： 本发明提供一种用机器人取出散装物品的装置和方法。本发明的物品取出装置具备：三维测定机，其测定在三维空间中散装的多个物品的表面位置，取得多个三维点的位置信息；连结集合计算部，其从取得的多个三维点中，求出将相互位于近旁的三维点连结而得的连结集合；物品确定部，其根据属于连结集合的三维点的位置信息，确定物品的位置和姿势；机械手位置姿势计算部，其求出能够取出所确定的物品的机械手的位置和姿势即机械手位置姿势；机器人控制部，其对机器人进行控制使得机械手向该机械手位置姿势移动而取出物品。

公开(公告)号：CN103213124B

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201210440173.6

申请日：2012-11-07

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 木村吉希

IPC分类号： B25J9/16 ,  H01L21/677

CPC分类号： B25J9/1612 ,  B25J19/02 ,  G05B2219/37002 ,  G05B2219/39476 ,  Y10S901/46

摘要： 本发明涉及一种机器人系统，该机器人系统包括：机器人，该机器人包括手和臂，所述手构造成保持薄板状工件，所述臂构造成使所述手移动；以及机器人控制器，该机器人控制器构造成控制所述机器人。所述机器人控制器控制所述机器人以使其在预定的工件搬动位置处执行工件的搬运，使得在所述手已到达所述工件搬运位置之后使所述手在沿竖直方向移动的同时沿水平方向移动。

公开(公告)号：CN105269557A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201510639754.6

申请日：2013-03-14

申请人： NTN株式会社

发明人： 矶部浩 ,  西尾幸宏 ,  山田裕之

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J9/0048 ,  B25J9/12 ,  B25J9/1623 ,  B25J13/087 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/40555

摘要： 一种连杆动作装置(51)的控制装置(55)，该控制装置通过角度坐标系统，进行改变前端姿势的促动器的控制，在连杆动作装置(51)中，前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以可改变姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂(2)上，通过设置于二组以上的连杆机构(4)上的促动器(53)，任意地改变作为前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势的前端姿势。操作装置(55)包括姿势指定机构(55a)，该机构在正交坐标上的坐标位置，通过人为操作而指定构成目标的前端姿势；姿势获得机构(55b)，该机构根据已指定的坐标位置，通过运算而获得通过角度坐标系统表示的前端姿势；姿势信息赋予机构(55c)，该机构将已获得的前端姿势的信息提供给控制促动器(53)的控制装置(54)。通过形成这样的方案，可通过正交坐标系统指定构成目标的前端姿势，凭借直觉而进行学习。

公开(公告)号：CN103659811A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310415173.5

申请日：2013-09-12

申请人： 发那科株式会社

发明人： 佐藤大雅

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC分类号： B25J9/1612 ,  B25J9/1679 ,  G05B19/4083 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/40053

摘要： 本发明涉及一种根据选择条件决定机器人的保持位置姿态的物品取出装置，其具有：机器人，其用于保持对象物品；传感器，其用计量物品的位置和姿态；基准保持位置姿态存储部，其用于存储基准保持位置姿态；保持位置姿态变更范围存储部，其用于存储保持位置姿态变更范围；保持位置姿态计算部，其根据对象物品的位置和姿态以及基准保持位置姿态，算出机器人的保持位置姿态；选择条件存储部，其用于存储决定保持位置姿态的优先级的选择条件；以及保持位置姿态选择部，其在从机器人的保持位置姿态和保持位置姿态变更范围得到的机器人的保持位置姿态中，按照由选择条件决定的优先级来选择机器人的保持位置姿态。

公开(公告)号：CN102642201A

公开(公告)日：2012-08-22

申请号：CN201110436049.8

申请日：2011-12-22

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 村山卓也 ,  后藤纯 ,  小笠原伸二

IPC分类号： B25J9/08 ,  B25J13/08 ,  B25J15/02

CPC分类号： B25J13/08 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1697 ,  B25J15/0004 ,  B25J15/0028 ,  G05B2219/39465 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/39488 ,  G05B2219/39543 ,  G05B2219/40053

摘要： 本发明涉及一种工件拾取系统。根据实施方式的所述工件拾取系统包括三维测量单元、手、计算单元、确定单元和指示单元。三维测量单元测量作为夹持目标的工件的三维形状。手被设置在多轴机器人的终端可动单元上，并且包括改变夹持爪之间的距离的机构以及改变夹持爪的末端方向的机构。确定单元基于由所述计算单元计算出的所述工件的姿态以及所述终端可动单元的旋转轴线的方向来确定所述夹持爪的末端方向。

公开(公告)号：CN104597891B

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201410592050.3

申请日：2014-10-29

申请人： 佳能株式会社

发明人： 渡边大辅

IPC分类号： G05B19/425

CPC分类号： B25J9/1612 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/39487 ,  G05B2219/40053

摘要： 本发明公开了一种信息处理装置及信息处理方法。获取预先被指定为把持单元把持物体而采用的姿势的姿势并作为基准姿势，所述物体相对于至少一个轴具有旋转对称形状；获取在所述把持单元把持所述物体时所述物体和所述把持单元的相对位置和姿势，并作为教导的位置和姿势；从包含所述物体的图像中识别所述物体的位置和姿势，并且基于识别位置和姿势以及所述教导的位置和姿势，导出所述把持单元把持所述物体的初始位置和初始姿势；以及，基于所述基准姿势和所述初始姿势，决定把持所述物体的把持姿势，并且基于所决定的把持姿势和初始位置，决定所述把持单元把持所述物体的把持位置和姿势。

公开(公告)号：CN103659838B

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201310385097.8

申请日：2013-08-29

申请人： 发那科株式会社

发明人： 后藤健文

IPC分类号： B25J19/00

CPC分类号： B25J9/1697 ,  G05B2219/37567 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/40053

摘要： 本发明提供一种用机器人取出散装物品的装置和方法。本发明的物品取出装置具备：三维测定机，其测定在三维空间中散装的多个物品的表面位置，取得多个三维点的位置信息；连结集合计算部，其从取得的多个三维点中，求出将相互位于近旁的三维点连结而得的连结集合；物品确定部，其根据属于连结集合的三维点的位置信息，确定物品的位置和姿势；机械手位置姿势计算部，其求出能够取出所确定的物品的机械手的位置和姿势即机械手位置姿势；机器人控制部，其对机器人进行控制使得机械手向该机械手位置姿势移动而取出物品。

公开(公告)号：CN105082133A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510231422.4

申请日：2015-05-08

申请人： 东芝机械株式会社

发明人： 西原泰宣

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1697 ,  G05B2219/37567 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/40053 ,  B25J9/1676 ,  G05B2219/39094

摘要： 本发明涉及拣选装置以及拣选方法。拣选装置具备：对在容器的内部散装的工件组进行三维拍摄的拍摄装置、能够把持工件的机械臂、以及控制机械臂的工作的控制装置，控制装置基于拍摄装置的拍摄结果来识别工件的位置和姿势，对通过该工件的把持位置且沿着接近向量延伸的直线与包含容器的开口部的平面的交点进行计算，基于该交点与所述开口部的位置关系来判断是否能够拣选该工件。

公开(公告)号：CN102642201B

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201110436049.8

申请日：2011-12-22

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 村山卓也 ,  后藤纯 ,  小笠原伸二

IPC分类号： B25J9/08 ,  B25J13/08 ,  B25J15/02

CPC分类号： B25J13/08 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1697 ,  B25J15/0004 ,  B25J15/0028 ,  G05B2219/39465 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/39488 ,  G05B2219/39543 ,  G05B2219/40053

摘要： 本发明涉及一种工件拾取系统。根据实施方式的所述工件拾取系统包括三维测量单元、手、计算单元、确定单元和指示单元。三维测量单元测量作为夹持目标的工件的三维形状。手被设置在多轴机器人的终端可动单元上，并且包括改变夹持爪之间的距离的机构以及改变夹持爪的末端方向的机构。确定单元基于由所述计算单元计算出的所述工件的姿态以及所述终端可动单元的旋转轴线的方向来确定所述夹持爪的末端方向。

公开(公告)号：CN103568014A

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201310316918.2

申请日：2013-07-25

申请人： 发那科株式会社

发明人： 组谷英俊

IPC分类号： B25J13/08

CPC分类号： B25J9/1697 ,  G05B2219/37567 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/40053

摘要： 本发明提供利用机械手取出散装的物品的装置以及方法。该物品取出装置具备：机械手，其具有能够保持物品的手部；三维测定机，其测定散装于三维空间的多个物品的表面位置，获取由多个三维点构成的三维点集合；极大点选择部，其从三维点集合选择出相对于规定的坐标轴的坐标值极大的极大点；运算部，其基于所选择出的极大点，求出能够取出极大点附近的物品的手部的包括目标位置以及目标姿势的手部位置姿势；机械手控制部，其控制机械手，以使手部向所求出的手部位置姿势移动，并且从手部位置姿势取出物品。