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公开(公告)号：CN117104274A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311250731.7
申请日：2023-09-25
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种道路车辆行为识别方法及系统，通过输入感知系统探测到的目标转向灯、位置、属性、运动参数，以及车道线类型、表达式等信息，高精地图及定位系统提供的目标车周边道路宽度、ID及属性等信息，自车传感系统提供的自车速度、加速度等信息，经道路车辆行为识别模型内置算法计算处理后，在结构化道路中识别和判断目标车辆的可能的行为及其对应的概率，实现了判断车辆的行为的功能。本发明通过识别道路车辆的变道等行为并输出给后续的轨迹生成模块，为目标车辆的轨迹预测提供输入，为后续的轨迹预测提供支撑。本发明在长时域内具有一定的准确性，比基于运动学的预测方法在长时域内更准确，所需的计算量小，满足了车辆的实时性要求。
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公开(公告)号：CN117068200A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311030691.5
申请日：2023-08-15
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于人机交互的自动驾驶车辆转向控制方法及装置，该方法包括：驾驶员接管自动驾驶车辆；通过设置于座椅上或脚踏处的压力传感模块检测左右侧压力或前后侧压力，并计算压力差；其中，驾驶员通过左右或前后倾斜身体改变座椅左右侧或前后侧压力，或通过踩踏脚踏处的压力传感模块改变脚踏处左右侧或前后侧压力；根据压力差控制车辆的转向，包括：构建匀速直线行驶时车辆转向角与压力差的关系、构建弯道行驶时车辆转向角与压力差的关系以及构建加减速行驶时车辆转向角与压力差的关系；弯道行驶和加减速行驶又都包括压力差为左右侧压力和前后侧压力的压力差这两种情形。本发明能够替代传统的方向盘转向方案，通过检测压力实现转向控制。
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公开(公告)号：CN116534050A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310459997.6
申请日：2023-04-21
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明属于智能驾驶技术领域，公开了智能驾驶汽车脱手识别方法、装置、处理器及存储介质：步骤1、通过方向盘扭矩传感器获取方向盘实际扭矩值，将方向盘实际扭矩值与第一预设值进行比较，判断方向盘是否发送扭转；步骤2、通过方向盘电容传感器获取方向盘触摸感应值，基于方向盘触摸感应值判断驾驶员手部是否在方向盘上；步骤3、通过驾驶员监控摄像头获取人脸识别信息，基于人脸识别信息生成视线信息数据；步骤4、基于步骤1、步骤2和步骤3的判断结果对高级驾驶辅助系统ADAS控制器进行控制。本发明解决了ADAS/AD系统各功能的安全性低和可靠性差的问题。
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公开(公告)号：CN115359671A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210814478.2
申请日：2022-07-11
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种路口车辆协同控制方法及相关设备。该方法包括：获取进入监测区域内的每辆目标车辆对应的进入路口顺序信息和车辆行驶信息，其中，上述监测区域为包括目标路口区域和与路口距离小于第一预设距离对应的区域；基于上述进入路口顺序信息和上述车辆行驶信息确定每辆车辆的驶出路口顺序信息；基于上述驶出路口顺序信息和上述车辆行驶信息确定每辆上述目标车辆的建议通行速度；根据上述建议通行速度控制上述目标车辆驶出上述目标路口。本申请提供的基于车路协同的混合交通流下的协作式交叉口通行方法，能够有效统筹监测区域内的目标车辆通过路口的行驶方案，避免路口发生大面积拥堵。
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公开(公告)号：CN114852070A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210676263.9
申请日：2022-06-15
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于智能驾驶汽车居中控制的人机共驾控制方法，其包括如下步骤：1)监控方向盘力矩TS与当前EPS响应系数Tf；2)判断TS相对于上一时刻是否有变化，从而判断驾驶员正在或完全退出车辆横向控制；3)当驾驶员正在或完全退出车辆横向控制时，判断Tf是否为0；4)判断|TS|的数值，并根据|TS|不同的数值对Tf进行不同斜率A的上升；5)通过EPS控制器根据Tf的大小和ADAS转角请求计算出实际输出电流。本发明通过在ADAS系统的横向控制策略中增加参数，使得ADAS系统能够识别驾驶员的驾驶意图，保证驾驶员介入的过程中，ADAS系统有较为平顺的退出或介入，提高驾驶员的舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112896162A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110334086.1
申请日：2021-03-29
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司
IPC: B60W30/14
Abstract: 本发明涉及汽车控制技术领域，具体地指一种匝道工况下的汽车纵向行驶优化控制方法及装置。在车辆处于自适应巡航情况下驶入匝道时，获取匝道弯道信息判断当前工况是否处于预设工况，若为预设工况则进一步判断工况种类，然后采集自适应巡航设定车速和车辆当前车速，若自适应巡航设定车速大于车辆当前车速，采集车辆偏航角和方向盘转角，将获得的偏航角与方向盘转角分别与设定偏航角和设定转角进行比对，结合当前工况种类根据比对结果降低车辆的轮边扭矩控制车辆按照设定纵向加速度行驶。本发明针对弯道工况的自适应巡航驾驶情况进行了控制，提高了车辆在匝道上行驶的安全性，保证了驾驶员在匝道工况上的安全感。
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公开(公告)号：CN119511300A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411631901.0
申请日：2024-11-15
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司 , 东风悦享科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于扩展卡尔曼滤波的多传感器融合定位方法及系统，所述方法包括：R1.车辆行驶在道路上，基于车载激光雷达实时获取道路的点云数据信息，基于车载摄像头实时获取道路的图像数据信息，基于车载组合导航实时获取车辆的绝对定位数据信息，基于车载IMU实时获取车辆的位姿数据信息，基于车载轮速计实时获取车辆的车速与车轮转角的数据信息；R2.基于所述道路的点云数据信息和所述道路的图像数据信息，采用阿基米德优化的神经网络模型的融合算法对道路的点云和图像进行融合。本发明不仅通过结合来自不同传感器的互补或冗余信息提供比使用单一传感器更鲁棒的导航估计，而且在运营的全场景下提供稳定、可靠的定位信息。
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公开(公告)号：CN114889633B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210659265.7
申请日：2022-06-13
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司
IPC: B60W50/14
Abstract: 本发明公开了用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法，该方法根据获取的自车前方前车图像以及车道图像，计算各车道线与自车横向距离的置信度，同时计算前车的置信度以及前车所在方位，对其中置信度低于阈值的车道线按照预设方案进行显示，置信度高于阈值的车道线按照实际车道线位置进行显示，同时根据各车道线、前车与自车之间的距离关系，决定前车显示的车道位置。该方法在复杂路况时也能保证车道线、前车以及自车之间的横向相对位置关系，提升了用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN115440060B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210907891.3
申请日：2022-07-29
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于车路协同的动态车道管理方法和系统，该方法包括获取驶入待切换车道最后一辆车的速度信息，控制车道切换控制单本发明公开了一种基于车路协同的动态车道管理方法和系统，该方法包括获取车辆所在路段各类交通信息数据并根据采集信息数据搭建相关交通流数学模型，从而得到各个时间段各路段各方向的车流密度数据根据车道切换的判定条件进行判定所需切换方向的车道，云端管理平台发送指令控制路侧智能设备进行车道方向元进行车道切换，使道路分割灯光线跟随该车的行驶情况进行灯光颜色的变换，避免相邻对向车道上车辆提前驶入待切换车道，完成车道方向切换后将信息推送给驾驶员，进行下一步变道驾驶操作。
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公开(公告)号：CN116394924A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310420827.7
申请日：2023-04-18
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中自动泊车规划方法，包括以下步骤：识别到的车位角点坐标时，确定车身当前姿态信息，所述姿态信息包括后中轴高度Hr；在所述后中轴高度Hr对应的姿态信息模型中进行所述当前姿态信息的相似度计算，确定N组目标姿态信息，其中，N≥2；根据所述N组目标姿态信息对应的N组外参矩阵，计算目标外参矩阵；根据所述目标外参矩阵，更新所述车位角点坐标。有益效果：克服当车辆单个轮胎欠压、车辆负载不均时，环视鱼眼相机相对于地面高度发生较大变化，造成的车辆识别车位偏差和歪斜，提高了识别精度，避免持续胎压不足造成的轨迹偏差，提高了自动泊车准确度和环境适应性。
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