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公开(公告)号：CN103912013B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310004844.9
申请日：2013-01-07
IPC分类号： E02D29/07
摘要： 本发明提供一种隧道沉管的沉放方法，尤其涉及一种通过无线通信控制系统实现双驳杠同步沉放沉管的方法；所述沉放方法包括在主、副驳船上舾装沉放设备；主驳船的控制终端根据监测数据通过无线通信控制系统对副驳船进行同步控制或者副驳船的控制终端根据监测数据通过无线通信控制系统对主驳船进行同步控制；测控系统监测管节沉放姿态并实时上传监测数据；主驳船的控制终端根据监测数据通过无线通信控制系统对副驳船进行同步控制；待安管节安装完毕后，拆卸沉放设备。
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公开(公告)号：CN103912013A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201310004844.9
申请日：2013-01-07
IPC分类号： E02D29/07
摘要： 本发明提供一种隧道沉管的沉放方法，尤其涉及一种通过无线通信控制系统实现双驳杠同步沉放沉管的方法；所述沉放方法包括在主、副驳船上舾装沉放设备；主驳船的控制终端根据监测数据通过无线通信控制系统对副驳船进行同步控制或者副驳船的控制终端根据监测数据通过无线通信控制系统对主驳船进行同步控制；测控系统监测管节沉放姿态并实时上传监测数据；主驳船的控制终端根据监测数据通过无线通信控制系统对副驳船进行同步控制；待安管节安装完毕后，拆卸沉放设备。
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公开(公告)号：CN203132523U
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201220751028.5
申请日：2012-12-31
摘要： 本实用新型涉及一种长度测定装置，特别涉及一种绞车钢丝绳出绳长度测定装置，该装置包括绞车、钢丝绳、定滑轮和编码器，所述钢丝绳伸出绞车经定滑轮转向，所述编码器安装在所述定滑轮上，用于测量所述定滑轮的角速度。其中，所述编码器为增量编码器。其中，所述定滑轮上设有变速器，所述变速器随所述定滑轮一起转动，所述编码器安装在所述变速器上。本实用新型采用编码器测量定滑轮的角速度，然后根据定滑轮角速度与线速度的关系得出其线速度，可得到绞车钢丝绳的出绳长度，进而可通过调节钢丝绳的载荷和绞车的收放作用力以精确控制钢丝绳的出绳长度，以维持管节和安装船的平稳，其结构简单，易于操作。
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公开(公告)号：CN117552455A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311510344.2
申请日：2023-11-14
申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC分类号： E02D23/00 , H04L67/125 , G01B21/02
摘要： 本发明提出一种沉井刃脚取土装置控制机构及方法，该控制机构包括传感器系统，测量移动小车的运动位置、取土机器人下放井下的高度、机械臂的回转角度、机械臂在竖直平面内的旋转角度和/或机械臂的伸缩长度；控制器，根据所述传感器系统的测量信号监测、控制沉井刃脚取土装置的运行，输出控制信号；驱动装置，连接所述控制器，根据所述控制信号驱动沉井刃脚取土装置工作；数据库，包括故障现象数据库和故障处理数据库，所述故障现象数据库存储沉井刃脚取土装置的故障信息，所述故障处理数据库存储排除沉井刃脚取土装置故障的过程及方法。本发明可以实现对沉井刃脚取土装置的精确操作，提高取土效率，保证作业安全，监控设备状态，实现远程控制。
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公开(公告)号：CN117537173A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311757544.8
申请日：2023-12-19
申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种张紧器及绞车的控制方法，包括：S1)获取自动恒张力的控制参数，所述恒张力的参数控制张紧器或绞车的动作；S2)根据张紧器状态匹配控制规则，所述控制规则包括主从机确定规则、动态主机确定规则、负载分享规则、张力转移规则，所述张紧器状态包括张紧器所处模式、张紧器的在用电机数量及张紧器能力；S3)根据所述自动恒张力的控制参数、控制规则及张紧器状态确定电机的主从机关系、主从机的力矩及给定速度；S4)将所述电机的主从机关系、所述主从机的力矩及给定速度用于多台张紧器和绞车对管线张力控制。
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公开(公告)号：CN113802588A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111294442.8
申请日：2021-11-03
申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司
发明人： 张鸿 , 张永涛 , 杨秀礼 , 张园 , 顾峰 , 顾安 , 程茂林 , 吴启和 , 徐杰 , 陈雷 , 何家林 , 刘修成 , 张晨 , 苏乐平 , 王闻 , 严双桥 , 韩林青 , 周海丽 , 陈建荣
摘要： 本发明公开了一种水下破土机器人，包括：轨道，设于安装平台上；移动平台，可沿轨道运动；作业平台，通过起升机构与移动平台连接，作业平台上设有伸缩支撑腿和机械臂，机械臂设有作业部，伸缩支撑腿朝向作业平台两侧伸缩设置，在升降过程中，伸缩支撑腿收缩入作业平台内，在作业部作业过程中，伸缩支撑腿伸出与安装平台抵接，使得作业平台能够保持平稳。该水下破土机器人通过在作业平台上设置机械臂和伸缩支撑腿，能够使得伸缩支撑腿伸出顶住竖井的内壁，以保持作业平台的平衡，提供破土作业时所需的平衡力矩，作业平台下方的作业部在机械臂带动下，进行360度的破土作业，可以有效解决水下无法稳定定位和控制作业平台姿态的问题。
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公开(公告)号：CN111077895A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010002559.3
申请日：2020-01-02
申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司
摘要： 本发明公开一种横移小车同步控制系统及其控制方法，包括驱动控制柜，及分别与其相连的本地操作台、限位信号接线箱、横移小车；驱动控制柜内设可编程控制器，与其相连的变频器，可编程控制器还与本地操作台、限位信号接线箱相连；横移小车设于铁轨上，沿铁轨运行方向还铺设齿条，横移小车减速箱上的驱动齿轮与齿条啮合，横移小车上的变频电机自带增量编码器，增量编码器与变频器相连，变频器与变频电机相连；横移小车上设限位触发器，铁轨旁设停止限位开关，停止限位开关与限位信号接线箱相连；铁轨两端部均设缓冲阻挡器。本发明在负载不均衡的情况下，实现两台独立的横移小车位置同步控制和同步偏差快速调整功能，保证横移小车的安全稳定运行。
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公开(公告)号：CN212692844U
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202021672035.7
申请日：2020-08-12
申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC分类号： G01B21/22
摘要： 本实用新型公开了一种角度测量装置及角度测量设备，用于测量海洋工程船绞车钢丝绳导索系统中钢丝绳的出绳水平角度，该角度测量装置包括：传动结构，与圆筒结构连接，用于在圆筒结构的带动下进行转动；编码器，连接于传动结构；传动结构包括第一传动轮与第二传动轮，第一传动轮与圆筒结构同轴连接，用于在圆筒结构的作用下带动第二传动轮转动；第二传动轮与编码器同轴连接；编码器用于测量第二传动轮的角位移；其中，出绳水平角度为第二传动轮的角位移与传动结构的传动比的乘积，传动比为第二传动轮齿数与第一传动轮齿数的比值。该装置能够实时测量甲板外绞车钢丝绳出绳水平角度，为工程船在海上进行锚泊定位或移船定位，提供有效的角度判断。
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公开(公告)号：CN216428307U
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202122672083.7
申请日：2021-11-03
申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司
发明人： 张鸿 , 张永涛 , 杨秀礼 , 张园 , 顾峰 , 顾安 , 程茂林 , 吴启和 , 徐杰 , 陈雷 , 何家林 , 刘修成 , 张晨 , 苏乐平 , 王闻 , 严双桥 , 韩林青 , 周海丽 , 陈建荣
摘要： 本实用新型公开了一种水下破土机器人，包括：轨道，设于安装平台上；移动平台，可沿轨道运动；作业平台，通过起升机构与移动平台连接，作业平台上设有伸缩支撑腿和机械臂，机械臂设有作业部，伸缩支撑腿朝向作业平台两侧伸缩设置，在升降过程中，伸缩支撑腿收缩入作业平台内，在作业部作业过程中，伸缩支撑腿伸出与安装平台抵接，使得作业平台能够保持平稳。该水下破土机器人通过在作业平台上设置机械臂和伸缩支撑腿，能够使得伸缩支撑腿伸出顶住竖井的内壁，以保持作业平台的平衡，提供破土作业时所需的平衡力矩，作业平台下方的作业部在机械臂带动下，进行360度的破土作业，可以有效解决水下无法稳定定位和控制作业平台姿态的问题。
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