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公开(公告)号：CN109737266A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910086351.1
申请日：2019-01-29
申请人： 同济大学 , 中交上海航道勘察设计研究院有限公司
IPC分类号： F16L55/30 , B25J9/16 , F16L101/30
摘要： 本发明涉及一种管道检查机器人的螺旋推进装置，包括若干个螺旋推进舱、驱动机构和转向机构，螺旋推进舱外侧设有螺旋齿，螺旋推进舱之间通过转向舱连接；转向舱的侧壁为橡胶伸缩圈；转向机构包括沿螺旋推进装置轴向方向设置的若干方向控制杆和固定于螺旋推进舱内壁上的支架，方向控制杆的两端与支架活动连接；方向控制杆的中间连接有转向电机和由该转向电机控制伸缩的伸缩器；驱动机构包括设于转向舱内部的主动力电机、与主动力电机传动轴连接的主转轴和与主转轴连接的动力转轮，动力转轮设于螺旋推进舱的内部，并带动螺旋齿转动；主转轴上设有动力杆转向器。与现有技术相比，本发明具有适用范围广、易于操作、便于测量等优点。
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公开(公告)号：CN109737266B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201910086351.1
申请日：2019-01-29
申请人： 同济大学 , 中交上海航道勘察设计研究院有限公司
IPC分类号： F16L55/30 , B25J9/16 , F16L101/30
摘要： 本发明涉及一种管道检查机器人的螺旋推进装置，包括若干个螺旋推进舱、驱动机构和转向机构，螺旋推进舱外侧设有螺旋齿，螺旋推进舱之间通过转向舱连接；转向舱的侧壁为橡胶伸缩圈；转向机构包括沿螺旋推进装置轴向方向设置的若干方向控制杆和固定于螺旋推进舱内壁上的支架，方向控制杆的两端与支架活动连接；方向控制杆的中间连接有转向电机和由该转向电机控制伸缩的伸缩器；驱动机构包括设于转向舱内部的主动力电机、与主动力电机传动轴连接的主转轴和与主转轴连接的动力转轮，动力转轮设于螺旋推进舱的内部，并带动螺旋齿转动；主转轴上设有动力杆转向器。与现有技术相比，本发明具有适用范围广、易于操作、便于测量等优点。
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公开(公告)号：CN109719742B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201910081334.9
申请日：2019-01-28
申请人： 中交上海航道勘察设计研究院有限公司 , 同济大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明涉及一种管道检查机器人装置，包括：控制舱：包括舱体、设置在舱体两侧的可变式掠翼单元以及设有在舱体内部的主控机，所述可变式掠翼单元包括固定翼以及可伸缩固定在固定翼上的活动翼襟；测试单元：设置在舱体前端，包括一个圆锥形的玻璃罩以及设置在玻璃罩内的超声发射器、超声接收器以及摄像头(6)，所述超声发射器、超声接收器和摄像头通过导线与主控机连接；推进单元：设置在舱体后端，用于推动控制舱即测试单元向前运动。与现有技术相比，本发明利用控制缆将管道检查机器人装置下放到管道检查井中，操作过程方便简单。
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公开(公告)号：CN109719742A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910081334.9
申请日：2019-01-28
申请人： 中交上海航道勘察设计研究院有限公司 , 同济大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明涉及一种管道检查机器人装置，包括：控制舱：包括舱体、设置在舱体两侧的可变式掠翼单元以及设有在舱体内部的主控机，所述可变式掠翼单元包括固定翼以及可伸缩固定在固定翼上的活动翼襟；测试单元：设置在舱体前端，包括一个圆锥形的玻璃罩以及设置在玻璃罩内的超声发射器、超声接收器以及摄像头(6)，所述超声发射器、超声接收器和摄像头通过导线与主控机连接；推进单元：设置在舱体后端，用于推动控制舱即测试单元向前运动。与现有技术相比，本发明利用控制缆将管道检查机器人装置下放到管道检查井中，操作过程方便简单。
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公开(公告)号：CN209876297U
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201920153904.6
申请日：2019-01-29
申请人： 同济大学 , 中交上海航道勘察设计研究院有限公司
IPC分类号： F16L55/30 , B25J9/16 , F16L101/30
摘要： 本实用新型涉及一种管道检查机器人的螺旋推进装置，包括若干个螺旋推进舱、驱动机构和转向机构，螺旋推进舱外侧设有螺旋齿，螺旋推进舱之间通过转向舱连接；转向舱的侧壁为橡胶伸缩圈；转向机构包括沿螺旋推进装置轴向方向设置的若干方向控制杆和固定于螺旋推进舱内壁上的支架，方向控制杆的两端与支架活动连接；方向控制杆的中间连接有转向电机和由该转向电机控制伸缩的伸缩器；驱动机构包括设于转向舱内部的主动力电机、与主动力电机传动轴连接的主转轴和与主转轴连接的动力转轮，动力转轮设于螺旋推进舱的内部，并带动螺旋齿转动；主转轴上设有动力杆转向器。与现有技术相比，本实用新型具有适用范围广、易于操作、便于测量等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209850933U
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201920144888.4
申请日：2019-01-28
申请人： 中交上海航道勘察设计研究院有限公司 , 同济大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本实用新型涉及一种管道检查机器人装置，包括：控制舱：包括舱体、设置在舱体两侧的可变式掠翼单元以及设有在舱体内部的主控机，所述可变式掠翼单元包括固定翼以及可伸缩固定在固定翼上的活动翼襟；测试单元：设置在舱体前端，包括一个圆锥形的玻璃罩以及设置在玻璃罩内的超声发射器、超声接收器以及摄像头(6)，所述超声发射器、超声接收器和摄像头通过导线与主控机连接；推进单元：设置在舱体后端，用于推动控制舱即测试单元向前运动。与现有技术相比，本实用新型利用控制缆将管道检查机器人装置下放到管道检查井中，操作过程方便简单。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN117390842B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202311300234.3
申请日：2023-10-10
申请人： 长江勘测规划设计研究有限责任公司 , 同济大学
摘要： 本申请涉及一种基于贝叶斯优化框架的排水管网模型自动率定方法，包括以下步骤：收集研究区域地形资料、卫星影像资料、土地利用资料、排水管网资料、降雨数据，构建排水管网的SWMM模型；根据污染源信息系统输入模型中每个节点的污水入流量数据；确定所述SWMM模型雨天模拟需要进行率定的子汇水分区参数，确定参数的取值范围，并进行参数敏感性分析；计算不同参数下目标函数值的迭代过程，依次输出对应于最优迭代过程的优化算法参数；输出对应于最大目标函数值的各个子汇水分区参数，本申请通过贝叶斯优化框架对优化算法进行参数寻优，使优化算法在较优参数下进行雨天模拟过程中管段流量和水位的率定，提高SWMM模型的模拟准确性。
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公开(公告)号：CN114858207A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210332815.4
申请日：2022-03-31
申请人： 同济大学 , 中国长江三峡集团有限公司 , 上海勘测设计研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于软测量的河道排污口网格化溯源排查方法，涉及河道排污溯源相关技术领域，步骤为：将待测河流均匀划分为多个河段，并根据划分河段确定监测点；获取各个监测点的水位监测数据和常规可高频监测的水质数据，并通过基于人工神经网络的软测量方法获取各个监测点的污染物浓度数据；然后计算各个监测点的综合水质标识指数；根据综合水质标识指数变化情况，判断存在污染排放的河段；针对污染排放河段，加密监测点位布设，逐步缩小排查范围，直至达到预设的排污口定位精度要求；本发明在软测量方法的构建中通过采用快速EFAST方法对神经网络的结构进行修剪，简化了神经网络的结构，加快了神经网络的反应速度。
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公开(公告)号：CN112816646A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110086664.4
申请日：2021-01-22
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于网格化水质监测的河道排污口溯源方法，包括以下步骤：将河流划分为多个河段、对每个河段开展网格化水质监测，获取每个河段的监测数据；根据每个河段的监测数据获取每个河段的排污口排放水量，实现污染物排放量的定量核算；根据定量核算结果获取存在污水排放的河段，加密存在污水排放的河段的网格化水质监测，逐步缩小排查范围实现河道排污口溯源。与现有技术相比，本发明解决了排污口污染排放量核算和水下排放等导致的现场排查难度大问题，提供了一种相对便捷化的河道排污口溯源排查手段。
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公开(公告)号：CN106480966A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611107971.1
申请日：2016-12-06
申请人： 同济大学
摘要： 本发明属于市政工程、环境保护技术领域，具体涉及一种雨污水截流与自净式沉砂装置，包括锥形截流井、倒虹管、控制井、逆止阀、浮球机械联动控制装置。降雨初期，进入锥形截流井内的雨水及井内淤积物通过截流井底部的沉砂出口，并经由倒虹管被截流进入市政污水管网。随着降雨的持续，截流井内水位升高导致相连通的控制井内水位不断上升，井内浮球上升并通过齿轮联动促使水平控制挡板做水平运动推开环形逆止阀，将锥形截流井的倒虹管关闭。此时，浓度相对较低的雨水经市政雨水管网排入受纳水体。
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