公开(公告)号：CN117689700A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311511582.5

申请日：2023-11-09

申请人： 中交二航局建筑科技有限公司

发明人： 居炎飞 ,  刘长军 ,  税毅 ,  李亚阁 ,  邱明喜 ,  韩劲龙 ,  翁仲铭 ,  刘伟 ,  张淼 ,  范超

IPC分类号： G06T7/33 ,  G06T7/73 ,  G06V10/44 ,  G06N3/045 ,  G06N3/042 ,  G06N3/0464

摘要： 本发明提出了一种基于动态高斯混合模型的点云注册网络系统，包括：特征提取器，其用于提取源点云P的特征；分布映射和有效点圈定模块，对源点云P中的点的有效性进行评估，得到有效点和非有效点，并所有的有效点形成粗点云；参数计算模块，计算源点云P中的有效点对应的高斯混合模型PGMM的参数；转换计算模块，求解两个高斯混合分布之间的最小KL散度，此时得到第一点云；分布信息提取模块，通过KPConv核点卷积对第一点云进行处理，分布拟合之后，即实现了点云在高斯模型下的注册。本发明系统能有效克服传统方法中的初始化和噪声问题，且在处理部分重叠点云的配准情景下表现出色，提高了隧道挖掘中的三维点云配准准确性。