公开(公告)号：CN115366133A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202210977761.7

申请日：2022-08-16

申请人： 中交第一航务工程局有限公司 ,  中交第一航务工程局有限公司总承包工程分公司

发明人： 刘春 ,  毛以雷 ,  李春雷 ,  王本东 ,  孙兆龙 ,  李争 ,  袁苗苗 ,  陈飞江 ,  陈泽宇

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J19/00

摘要： 一种机器人末端柔性手爪及操作方法，包括夹持机构（1）、相机固定模块（2）、印章模块（3）。机器人手爪通过基座（4）与机器人连接。所述夹持机构（1）由导杆固定板（12）和导向杆（11）组成，三根导向杆（11）固定在基座（4）上，所述导杆固定板（12）通过铜套（15）套在导向杆（11）上，所述夹持机构（1）分别用小弹簧（13）和大弹簧（14）实现浮动调节，所述弹簧的一端连有弹簧垫片，且每块导杆固定板上都带有注油嘴（16）。本发明所述一种机器人末端柔性手爪，通过导向固定板和导向杆配合夹持液压拉伸器本体，使之与伺服拧紧枪匹配，轴向机构可以浮动，相机固定模块可以实现视觉辅助定位，通过气缸驱动还可实现印章功能。

公开(公告)号：CN218195236U

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202222143130.3

申请日：2022-08-16

申请人： 中交第一航务工程局有限公司 ,  中交第一航务工程局有限公司总承包工程分公司

发明人： 毛以雷 ,  刘春 ,  李春雷 ,  王本东 ,  孙兆龙 ,  李争 ,  袁苗苗 ,  陈飞江 ,  陈泽宇

IPC分类号： B25J15/00

摘要： 一种机器人末端柔性手爪，包括夹持机构（1）、相机固定模块（2）、印章模块（3）。机器人手爪通过基座（4）与机器人连接。所述夹持机构（1）由导杆固定板（12）和导向杆（11）组成，三根导向杆（11）固定在基座（4）上，所述导杆固定板（12）通过铜套（15）套在导向杆（11）上，所述夹持机构（1）分别用小弹簧（13）和大弹簧（14）实现浮动调节，所述弹簧的一端连有弹簧垫片，且每块导杆固定板上都带有注油嘴（16）。本实用新型所述一种机器人末端柔性手爪，通过导向固定板和导向杆配合夹持液压拉伸器本体，使之与伺服拧紧枪匹配，轴向机构可以浮动，相机固定模块可以实现视觉辅助定位，通过气缸驱动还可实现印章功能。