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公开(公告)号：CN118306488A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410734878.1
申请日：2024-06-07
申请人： 中北大学
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/084 , B62D11/02 , F16L55/32
摘要： 本发明涉及一种可变形的履带式管道机器人及其差速过弯方法，属于管道机器人技术领域；包括机身主体，在机身主体的外侧面上设置有三个圆形阵列的履带足模块，每个履带足模块均通过中心变径模块与机身主体相连接，通过中心变径模块可以调节履带足模块与机身主体之间的间距，使得三个履带足模块都与管道内壁相接触；基于空间曲线测量的差速通过弯管方法，使得管道机器人能够通过各种曲率半径的管道；通过三个周向布置的履带足模块与管道内壁的接触，结合CCD摄像模块测量的管道轴线作为空间曲线的弯曲曲率，通过递归算法提高空间曲线拟合的精度，从而调节到每条履带足模块的速度，优化履带式管道机器人通过弯道时的效率。
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公开(公告)号：CN107143721B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN201710319239.9
申请日：2017-05-09
申请人： 中北大学
IPC分类号： F16L55/168
摘要： 本发明公开一种封堵装置，用于管道输送或储罐储运过程中发生泄漏时的快速应急封堵及导流处理，针对当前封堵技术不能满足介质发生泄漏时所需的快速封堵需求，提出一种可以针对大中型管道或储罐等储运设备，实现快速准确封堵的装置，包括强磁机构，减速电机部分，连杆机构，柔性复合橡胶等，磁体所产生的吸引力可以帮助整个装置实现定位，连杆机构和壳体把该吸引力最终传递到柔性复合橡胶，由减速电机驱动螺杆转动并通过连杆机构把运动传递到柔性复合橡胶，把柔性复合橡胶压在泄漏处以实现封堵及导流，滚珠填充于中空的柔性复合橡胶中，改进了管壁发生变形而导致的接触面受力不均时的封堵方法，具有很高的安装灵活性，提高设备的可靠性。
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公开(公告)号：CN116514010A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310706276.0
申请日：2023-06-15
申请人： 中北大学
摘要： 本申请提供一种自动搬运系统及平台，该自动搬运系统结合机械臂的自由度和货叉门架的承载能力，采用独立控制的货叉升降，方便对与目标物的相对姿态进行微调，具体在自动搬运及对接工作中，定位器将采集的目标物的位置信息反馈至主控机，主控机分析该位置信息并根据分析得到的位姿信息计算旋转平台、主臂、副臂和搬运机构各自对应的第一运动轨迹参数，并指示旋转平台、主臂、副臂和搬运机构根据计算结果运动到待搬运物处对目标物进行搬运。应用本实施例提供的自动搬运机构无需人参与搬运，完全满足自动搬运需求，同时也避免了人参与其中的危险。
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公开(公告)号：CN107791249A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710942397.X
申请日：2017-10-11
申请人： 中北大学
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/1679 , B25J11/00 , B25J19/00
摘要： 本发明一种可跟随避障的工业维护机器人，属于电气自动化技术领域；所要解决的技术问题是提供了一种可跟随避障的工业维护机器人；解决该技术问题采用的技术方案为：一种可跟随避障的工业维护机器人，包括框架、底盘、摄像机、显示器、防护罩、支座、伸缩杆、计算机主机、储物柜、转向器和输入装置，计算机主机内设置有工业设备维护程序；本发明可广泛应用于设备维修领域。
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公开(公告)号：CN105557180A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510941730.6
申请日：2015-12-16
申请人： 中北大学
CPC分类号： A01D43/082 , A01D34/73 , A01D57/025 , A01D63/02 , A01D63/04
摘要： 本发明提出了一种用于收获机的切割器，切割机架；设置在切割机架上的至少一个圆盘切刀、若干个分禾器、以及第一驱动机构，所述圆盘切刀通过连接机构与所述驱动机构连接，所述驱动机构驱动圆盘切刀旋转；若干个分禾器设置在每个圆盘切刀的底部并位于该圆盘切刀的前侧，且延伸出该圆盘切刀的外周，每个分禾器的底端通过支撑杆连接在所述切割机架上。本发明的用于收获机的切割器，切割刀的寿命长。
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公开(公告)号：CN104565668A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410824546.9
申请日：2014-12-26
申请人： 中北大学
IPC分类号： F16L55/17
CPC分类号： F16L55/1705
摘要： 本发明属于管道维修设备技术领域，具体涉及一种基于流体管道泄漏的快速封堵装置，旨在提供一种结构简单，经济适用，且可快速对流体管道泄漏进行有效封堵的装置；锁扣式卡具快速夹紧封堵导流装置，包括密封夹具、快速锁紧装置、垫圈机构、导流装置和注剂装置，快速锁紧装置用于锁紧密封夹具，垫圈机构设置在密封夹具内，使得密封夹具与管道之间形成软接触，导流装置用于卸载密封夹具内的多余液体，注剂装置用于向密封夹具输送注剂，密封性能好，反应快捷，且残留在密封空腔内的流体可以及时排出，不会造成本发明在工作时与管道之间形成较大的流体压力，既能保护本发明，又能提高封堵效果，操作简单，非常实用。
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公开(公告)号：CN102703630A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210188143.0
申请日：2012-06-08
申请人： 中北大学 , 太原优易科技有限公司
摘要： 本发明煤粉混合、发电、流量测量一体机，涉及一种新型的集煤粉混合、能量回收与再利用、煤粉流量测定于一体的粉体动力机械，特别涉及到高压煤粉能量的收集和再利用技术，属于动力机械和流体测量相结合的技术领域，所要解决的技术问题是提供了一种结构简单合理，煤粉与空气混合均匀，能够消除脉动的煤粉混合、发电、流量测量一体机，采用的技术方案为蜗壳顶部开口处设置有高压煤粉进口法兰，蜗壳两侧均连接有机壳，直通闭式叶轮位于蜗壳内部，直通闭式叶轮两侧均连接有空心轴，两个空心轴通过轴承安装在对应的机壳内，进气法兰和排气法兰分别连接在两个机壳上，且分别与两个空心轴连通；本发明主要用于高压煤粉的混合、发电和流量测量。
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公开(公告)号：CN102536820A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210005884.0
申请日：2012-01-10
申请人： 中北大学 , 太原优易科技有限公司
IPC分类号： F04C23/02
摘要： 本发明一种自力式空气压缩机，属于空气压缩机技术领域；所要解决的技术问题为提供一种不借用外界能量，靠高压气体泄压时自身能量的释放、转化完成气体压缩的自力式空气压缩机；采用的技术方案为：壳体的圆柱面上设置进气口和排气口，壳体的两端面上均开有与壳体不同心的阶梯通孔，两个阶梯通孔中分别套装有以个圆盘，壳体内部的滑片转子转轴的两端通过轴承分别安装在两个圆盘上且伸出壳体外，滑片转子与圆盘不同心，第一偏心控制杆、第二偏心控制杆、弹簧推杆的一端铰接在一个圆盘外端面的边缘位置，另一端铰接在基座上，滑片转子的转轴一端与飞轮连接，另一端与蜗卷弹簧连接；本发明用于回收再利用高压气体在排放或泄压时向外界释放的能量。
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