一种面向动态任务的多智能机器人任务分配方法

    公开(公告)号:CN108416488B

    公开(公告)日:2022-05-03

    申请号:CN201711394738.0

    申请日:2017-12-21

    申请人: 中南大学

    IPC分类号: G06Q10/06 G06N3/12

    摘要: 本发明提供一种面向动态任务的多智能机器人任务分配方法,主要解决任务状态量具有时变特性的多任务分配问题。包括:首先获取动态任务特征参数,结合智能机器人能力参数,建立任务点状态量的特征方程;根据特征方程,设计智能机器人收益函数;其次根据收益函数,设计遗传算法适应度函数;进一步设计遗传算法差额选择算子和局部变异算子,并提出算法修复策略;最后利用遗传算法生成智能机器人任务分配方案,完成多任务分配。本发明提出的任务分配方法以获得系统最大收益为目标,实现动态多任务的快速分配,解决该算法染色体死锁问题,避免搜索陷入局部最优;通过多阶段分配策略,能够充分调动系统中的智能机器人去参与完成任务,提高系统整体效能。

    变频空调压缩机启动及低频转矩补偿方法

    公开(公告)号:CN103281027B

    公开(公告)日:2016-01-20

    申请号:CN201310229417.0

    申请日:2013-06-09

    申请人: 中南大学

    摘要: 本发明公开了一种变频空调压缩机启动及低频转矩补偿方法,包括变频空调压缩机的启动和变频空调压缩机低频转矩补偿两个过程,开机后,压缩机开始以开环状态运行,压缩机启动的初始时刻,给定一定步长的初始速度以及一定步长初始启动电流直至起动,成功启动后根据算得的方差差值的范围,确定补偿策略。本发明实现了压缩机的成功启动,开闭环控制策略的切换属于软切换,避免了控制芯片受到大启动电压、电流的冲击,延长了控制芯片的使用寿命,启动成功率高于99.99%且启动时间控制在500ms左右;避免了前馈查表补偿控制的局限性,通用于各型号的压缩机,可实现变频空调5~40Hz长期稳定运行。

    带电压电流反馈的VVVF直流无刷电机控制方法

    公开(公告)号:CN101931363B

    公开(公告)日:2011-12-07

    申请号:CN201010266678.6

    申请日:2010-08-30

    申请人: 中南大学

    IPC分类号: H02P21/14 H02P6/20

    摘要: 一种带电压电流反馈的VVVF直流无刷电机控制方法,本发明在传统的VVVF控制的基础上,检测电机直流母线电压和相电流作为反馈信号实现系统的闭环控制。在整个压缩机运行过程中,根据频率(转速)给定值调制定子电压空间矢量,调节电压空间矢量的幅值和旋转速度,保持定子旋转磁场的幅值稳定,调节定子旋转磁场和转子磁场之间的夹角,实现电机输出转矩适应压缩机负载转矩变化,省去了电机转子位置和转速测量。本控制方法无需安装速度和位置传感器,控制系统简单易于实现,能使直流无刷电机起动与运行可靠性大大提高,压缩机可以在较大范围内平滑调速和稳定运行。

    沉铁过程出口离子预测方法及系统

    公开(公告)号:CN112562797B

    公开(公告)日:2024-01-26

    申请号:CN202011381228.1

    申请日:2020-11-30

    申请人: 中南大学

    摘要: 本发明涉及湿法炼锌沉铁过程控制领域,公开一种沉铁过程出口离子预测方法及系统,以解决现有的沉铁过程出口离子浓度预测模型精确度不高的技术问题。本发明方法包括:围绕c个中心样本选取相似度高的L个时间连续样本构成c个子训练样本集;将对应不同工况的各子训练样本集分别进行训练得到c个动态概率隐变量子模型;获取用于预测离线沉铁过程出口离子浓度特征的无标签的测试样本数据,对同一测试样本数据进行局部邻域标准化处理后输入到各动态概率隐变量子模型得到出口离子浓度预测值的概率分布;采用贝叶斯决策进行联合估计将c个动态概率隐变量子模型输出的预测值的概率分布结果进行融合,得到对应所述测试样本数据最终(56)对比文件Zhiqiang Ge et al..DynamicProbabilistic Latent Variable Model forProcess Data Modeling and RegressionApplication《.IEEE》.2017,第27卷(第1期),第323 - 331页.Fuhai Hu.A Novel Soft-Sensor MethodCombining Dynamics and Time-Lag《.IEEE》.2021,全文.熊富强.锌浸出针铁矿法沉铁过程的建模研究及应用《.中国博士学位论文全文数据库 工程科技Ⅰ辑》.2014,(第4期),全文.惠飞.基于动态概率网格和贝叶斯决策网络的车辆变道辅助驾驶决策方法《.交通运输工程学报》.2018,第18卷(第2期),全文.

    三元正极材料产品性能与烧结能耗多目标优化方法及系统

    公开(公告)号:CN116702613A

    公开(公告)日:2023-09-05

    申请号:CN202310683246.2

    申请日:2023-06-09

    申请人: 中南大学

    摘要: 本发明公开了一种三元正极材料产品性能与烧结能耗多目标优化方法及系统,根据生产所需要的三元正极材料最终成品的产品性能特点,建立基于数据驱动的RBF神经网络模型;根据三元正极材料制备过程中辊道窑烧结环节的特点,依据实际工艺对烧结过程进行分段,并分段建立反应的能耗模型;根据给定的产品粒径预测模型、生产能耗预测模型、以及实际生产的约束条件,建立三元正极材料的多目标优化模型;依据三元正极材料多目标优化模型中的特点,针对基本状态转移算法进行改进,采用搜索策略进行生产温度的迭代演化,获得三元正极材料制备过程中保证产品性能并降低能耗的最优生产温度的模拟结果。本发明为降低辊道窑生产能耗提供指导。

    一种基于电化学阻抗模型的锂电池SOC估算方法及其系统

    公开(公告)号:CN110488194A

    公开(公告)日:2019-11-22

    申请号:CN201910822418.3

    申请日:2019-09-02

    申请人: 中南大学

    IPC分类号: G01R31/367

    摘要: 本发明公开了基于电化学阻抗模型的锂电池SOC估算方法及其系统,针对锂离子电池SOC估算问题,通过分数阶理论构建了基于电化学阻抗的等效电路模型,基于电化学阻抗谱的分析,引入CPE,替代传统时域电路模型中的纯电容元件,考虑电动汽车实际运行过程中电流及温度变化范围大,将模型中的极化电阻使用Butler–Volmer方程进行替代,针对建立的电池电化学阻抗电路模型,设计用于锂离子电池SOC估算分数阶观测器,最后利用电池特性测试数据对模型参数进行辨识,对电池的SOC进行精确估算。相比起现有技术而言,本发明中的基于电化学阻抗模型的锂电池SOC估算方法及其系统由于考虑了温度因素,测得的电池SOC值更加精确。

    机理与数据相结合的辊道窑温度预测集成建模方法

    公开(公告)号:CN107038307A

    公开(公告)日:2017-08-11

    申请号:CN201710250996.5

    申请日:2017-04-18

    申请人: 中南大学

    IPC分类号: G06F17/50

    CPC分类号: G06F17/5009 G06F2217/80

    摘要: 本发明公开了一种将机理与数据相结合的辊道窑温度预测集成建模方法,通过对影响温度变化的因素分析,从温度变化与能量的角度出发,建立机理模型;然后考虑到辊道窑烧结是一个十分复杂的过程,无法通过一个单一机理模型描述整个烧结过程,并且机理模型是通过简化而存在模型误差,建立数据模型对模型误差进行预测,以此来弥补机理输出,即利用误差作为训练样本建立基于局部加权核主成分回归的非线性时变过程的误差预测模型;最后机理模型与数据模型相结合建立辊道窑温度预测集成模型。利用本发明得到的模型能够更好地跟踪过程的状态变化,为辊道窑温度控制提供很好的指导作用,从而提高产品生产质量以及合格率。

    变频空调压缩机启动及低频转矩补偿方法

    公开(公告)号:CN103281027A

    公开(公告)日:2013-09-04

    申请号:CN201310229417.0

    申请日:2013-06-09

    申请人: 中南大学

    IPC分类号: H02P21/00 H02P21/14 H02P25/02

    摘要: 本发明公开了一种变频空调压缩机启动及低频转矩补偿方法,包括变频空调压缩机的启动和变频空调压缩机低频转矩补偿两个过程,开机后,压缩机开始以开环状态运行,压缩机启动的初始时刻,给定一定步长的初始速度以及一定步长初始启动电流直至起动,成功启动后根据算得的方差差值的范围,确定补偿策略。本发明实现了压缩机的成功启动,开闭环控制策略的切换属于软切换,避免了控制芯片受到大启动电压、电流的冲击,延长了控制芯片的使用寿命,启动成功率高于99.99%且启动时间控制在500ms左右;避免了前馈查表补偿控制的局限性,通用于各型号的压缩机,可实现变频空调5~40Hz长期稳定运行。

    一种基于任务模型的多智能体动态任务分配方法

    公开(公告)号:CN108009012B

    公开(公告)日:2021-12-14

    申请号:CN201711335168.8

    申请日:2017-12-14

    申请人: 中南大学

    IPC分类号: G06F9/48 G06F9/46

    摘要: 本发明提供一种基于任务模型的多智能体动态任务分配方法,主要解决任务状态量具有时变特性的多任务分配问题。包括:首先获得环境中任务的状态信息,结合智能体能力参数,建立任务状态量模型;其次快速对智能体进行初始部署,智能体在执行过程中与环境中其他智能体进行通信交流,实时共享信息,从而对智能体进行动态微调,协同合作完成所有任务。本发明提出的任务分配方法以最快完成所有任务为目标,实现动态任务快速分配,通过多阶段动态微调,能够充分调动系统中的智能体协同执行任务,提高系统整体执行效果。

    一种基于电化学阻抗模型的锂电池SOC估算方法及其系统

    公开(公告)号:CN110488194B

    公开(公告)日:2021-10-26

    申请号:CN201910822418.3

    申请日:2019-09-02

    申请人: 中南大学

    IPC分类号: G01R31/367

    摘要: 本发明公开了基于电化学阻抗模型的锂电池SOC估算方法及其系统,针对锂离子电池SOC估算问题,通过分数阶理论构建了基于电化学阻抗的等效电路模型,基于电化学阻抗谱的分析,引入CPE,替代传统时域电路模型中的纯电容元件,考虑电动汽车实际运行过程中电流及温度变化范围大,将模型中的极化电阻使用Butler–Volmer方程进行替代,针对建立的电池电化学阻抗电路模型,设计用于锂离子电池SOC估算分数阶观测器,最后利用电池特性测试数据对模型参数进行辨识,对电池的SOC进行精确估算。相比起现有技术而言,本发明中的基于电化学阻抗模型的锂电池SOC估算方法及其系统由于考虑了温度因素,测得的电池SOC值更加精确。