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公开(公告)号：CN113077119B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202110234645.1
申请日：2021-03-03
发明人： 谭尧升 , 朱永亮 , 陈文夫 , 尹习双 , 郭增光 , 张志伟 , 杨宁 , 徐建江 , 刘春风 , 王飞 , 高世奎 , 刘涛 , 乔雨 , 瞿振寰 , 冯博 , 冯奕 , 杨小龙 , 张志豪 , 龚攀 , 万甜 , 裴磊
摘要： 本发明提供一种混凝土下料推平自动识别的方法,包括如下步骤：步骤一、平仓机的机头、机尾和缆机安装定位监控设备；步骤二、实时监控平仓机和下料点信息：机头、机尾的坐标信息为 、 ，间隔t1时间后获取平仓机的位置信息，机头与机尾的坐标信息分别为 、；实时监控缆机下料点位置坐标X 。步骤三、服务器进行信息计算。该方法能够对平仓机作业全过程进行监控，分析平仓机推平状态，自动判断平仓机是否进行推平作业与推平过程的规范性，进而判断大坝混凝土下料推平的及时性，实现大坝混凝土下料推平全过程的智能化
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公开(公告)号：CN111488665B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010355943.1
申请日：2020-04-29
申请人： 中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司
摘要： 本发明缆机运行监控系统，包括定位装置以及数据处理模块，各个缆机主塔、缆机副塔以及缆机吊钩上均安装有定位装置，所述定位装置均与数据处理模块无线连接；定位装置用于实时获取各个缆机主塔、缆机副塔以及缆机吊钩坐标信息，并将坐标信息发送给数据处理模块；数据处理模块用于实时分析各个缆机运行状态，计算缆机运行过程中缆机吊钩实时摆幅值，根据缆机吊钩实时摆幅值得到对应的拟合坐标点，并根据缆机吊钩坐标以及缆机吊钩实时摆幅值对应的拟合坐标点绘制缆机吊钩运行区域包络图，并计算相邻缆机吊钩运行区域包络图的最小间距，将缆机吊实时摆幅值以及最小间距发送给缆机管理人员。适用于缆机运行实时监控系统及方法。
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公开(公告)号：CN111612256B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010449388.9
申请日：2020-05-25
申请人： 中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司
摘要： 本发明涉及缆机技术领域，本发明旨在解决现有的多缆机碰撞的判断方式准确度较低的问题，提出一种多缆机碰撞风险分析方法，包括以下步骤：获取第一吊钩的第一最大摆幅和第二吊钩的第二最大摆幅，实时获取第一吊钩的第一坐标、第二吊钩的第二坐标和第一牵引绳与第二牵引绳在水平面上的垂直距离；根据所述第一坐标和第二坐标分别计算第一吊钩与第二吊钩在水平面上的水平距离以及在垂直方向上的高度差；基于所述第一最大摆幅、第二最大摆幅、垂直距离、水平距离和高度差分析第一缆机与第二缆机的碰撞风险。本发明提高了多缆机碰撞判断的准确度，适用于混凝土坝工程。
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公开(公告)号：CN113310392A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110750227.8
申请日：2021-07-02
申请人： 中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司
摘要： 本发明涉及水电工程浇筑领域，公开了一种小型化智能振捣设备振捣关键指标感知的方法，旨在解决现有利用小型化智能振捣设备进行振捣时的关键指标监控困难的问题，包括以下步骤：获取振捣设备的振捣臂与振捣棒连接处到振捣棒底部的距离；实时检测振捣设备的振捣状态、振捣臂与振捣棒连接处的空间位置坐标以及振捣棒的倾斜角度，所述振捣状态至少包括：振捣棒开始插入状态和振捣棒插入停止状态；根据所述距离、空间位置坐标以及振捣棒的倾斜角度确定振捣设备的实时振捣点位坐标及其振捣点位对应的振捣棒插入深度。本发明简化了对振捣设备关键指标的监控流程，提高了监控的准确性，适用于小型化智能振捣设备。
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公开(公告)号：CN113266012A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110703542.5
申请日：2021-06-24
申请人： 中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司
摘要： 本发明涉及水电站工程技术领域，尤其是一种水电站大坝混凝土振捣机器人，其包括行驶模块、振捣棒位置调整模块、振捣施工组合控制模块和振捣棒，振捣棒位置调整模块设置在行驶模块上，振捣施工组合控制模块设置在振捣棒位置调整模块上，振捣棒设置在振捣施工组合控制模块的前端。本发明水电站大坝混凝土振捣机器人结构精巧，无需人员在机器人中驾驶，施工标准化和自动化，能够适用于水电站大坝混凝土现场各种仓面的混凝土振捣施工，从而有效地显著降低了人工强度，提高振捣施工的效率和质量，运行成本也较低，利于大规模使用。
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公开(公告)号：CN113073853A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110496092.7
申请日：2021-05-07
申请人： 中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司
IPC分类号： E04G21/08
摘要： 本发明涉及建筑施工技术领域，其公开了一种混凝土振捣机器人自动振捣的控制系统及方法，对振捣实施面实行智能化振捣,既解放劳动力，提高振捣效率，又保证了振捣质量。该控制系统，包括：振捣机器人和电气系统；所述振捣机器人包括行走单元、安装在行走单元上的旋转平台、安装在旋转平台上的滑台装置、安装在滑台装置上的竖向前臂和竖向后臂、铰接在竖向前臂和竖向后臂之间的收展臂以及连接在收展臂上的摆臂；所述电气系统包括控制单元、网关、驱动单元、采集单元、遥控器、执行单元、报警单元和电源单元。
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公开(公告)号：CN111606215A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010449707.6
申请日：2020-05-25
申请人： 中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司
摘要： 本发明涉及缆机领域，本发明旨在解决有的缆机吊物摆幅分析方法存在准确度较低的问题，提出一种缆机吊物的摆幅计算方法，包括：获取缆机吊钩相对于缆机主索直线的第一实时摆幅；实时检测缆机吊钩范围内的风速、风向和空气密度，获取吊物的受风面积、风向与缆机主索直线的第一夹角和吊钩缆绳的长度；根据所述风速、风向、空气密度、吊物的受风面积和第一夹角计算吊物相对于缆机吊钩的第二实时摆幅，根据第一实时摆幅和第二实时摆幅计算吊物相对于缆机主索直线的实时摆幅。本发明提高了缆机吊物的摆幅计算的准确度，适用于在深窄峡谷运行的缆机。
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公开(公告)号：CN111498701A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010377112.4
申请日：2020-05-07
申请人： 中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司
摘要： 本发明涉及缆机领域，本发明旨在解决现有缆机防碰撞方法存在准确性和及时性较差的问题，提出一种缆机吊钩的防碰撞预警方法及系统，所述方法包括以下步骤：确定缆机施工大坝的最高坝段、最高坝段距地面的最大高度以及最高坝段各边界点的第一坐标集合；实时获取所述吊钩的第二坐标，计算吊钩与最高坝段的实时高度差；在XY平面上，分别计算吊钩与坝段各边界点的距离，确定在XY平面上与吊钩距离最近的坝段边界点及对应的第一最小距离；当所述实时高度差小于第一预设值并且所述第一最小距离小于第二预设值时，发送吊钩即将碰撞的预警信息。本发明能够在缆机吊钩可能将与最高坝段发生碰撞时发送预警信息，保证了缆机的安全运行。
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公开(公告)号：CN111606215B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010449707.6
申请日：2020-05-25
申请人： 中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司
摘要： 本发明涉及缆机领域，本发明旨在解决有的缆机吊物摆幅分析方法存在准确度较低的问题，提出一种缆机吊物的摆幅计算方法，包括：获取缆机吊钩相对于缆机主索直线的第一实时摆幅；实时检测缆机吊钩范围内的风速、风向和空气密度，获取吊物的受风面积、风向与缆机主索直线的第一夹角和吊钩缆绳的长度；根据所述风速、风向、空气密度、吊物的受风面积和第一夹角计算吊物相对于缆机吊钩的第二实时摆幅，根据第一实时摆幅和第二实时摆幅计算吊物相对于缆机主索直线的实时摆幅。本发明提高了缆机吊物的摆幅计算的准确度，适用于在深窄峡谷运行的缆机。
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公开(公告)号：CN111498701B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010377112.4
申请日：2020-05-07
申请人： 中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司
摘要： 本发明涉及缆机领域，本发明旨在解决现有缆机防碰撞方法存在准确性和及时性较差的问题，提出一种缆机吊钩的防碰撞预警方法及系统，所述方法包括以下步骤：确定缆机施工大坝的最高坝段、最高坝段距地面的最大高度以及最高坝段各边界点的第一坐标集合；实时获取所述吊钩的第二坐标，计算吊钩与最高坝段的实时高度差；在XY平面上，分别计算吊钩与坝段各边界点的距离，确定在XY平面上与吊钩距离最近的坝段边界点及对应的第一最小距离；当所述实时高度差小于第一预设值并且所述第一最小距离小于第二预设值时，发送吊钩即将碰撞的预警信息。本发明能够在缆机吊钩可能将与最高坝段发生碰撞时发送预警信息，保证了缆机的安全运行。
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