公开(公告)号：CN118665590A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410832694.9

申请日：2024-06-26

申请人： 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院

发明人： 钱立林 ,  朱琪 ,  刘帅 ,  聂一鸣 ,  赵大伟 ,  商尔科 ,  肖良 ,  李萌萌

IPC分类号： B62D15/02

摘要： 本发明一种基于前馈预测补偿的驾驶机器人转向控制方法，属于驾驶机器人领域。首先采集驾驶机器人控制方向盘的响应信号，离线辨识驾驶机器人转向机构传动时延；然后采集车辆实时状态，计算车辆在Frenet坐标系下位姿，确定车辆当前位置曲率；将获取历史控制指令，输入车辆运动学模型预测车辆未来位姿，确定前馈预测曲率；最后根据车辆实际状态计算转向不足补偿量，结合合前馈预测曲率、当前位置曲率，输出驾驶机器人转向机构指令。本发明通过控制边界约束可直接求得车辆在给定控制精度下跟踪目标轨迹的理想曲率，使得驾驶机器人控制车辆具有很高的精度和稳定性。

公开(公告)号：CN117077728A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311034536.0

申请日：2023-08-17

申请人： 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院

发明人： 聂一鸣 ,  肖良 ,  高玉钊 ,  王红亮 ,  刘泱 ,  商尔科 ,  朱琪 ,  肖志鹏 ,  李萌萌 ,  钱立林 ,  刘帅

IPC分类号： G06N3/044 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/045 ,  G06N3/092

摘要： 本发明一种可扩展的基于值函数分解的多智能体强化学习方法，属于多智能体强化学习技术领域。本发明引入了历史信息的注意力网络处理维度变化的观测数据，使用自加权网络计算个体动作值权重，使用注意力自加权网络和个体动作值计算联合动作值，实现维度变化观测数据处理、注意力自加权网络与基于值函数分解的多智能体深度强化学习框架的结合，提高基于值函数分解的多智能体深度强化学习方法可扩展性，使其可应用与非定型场景。

公开(公告)号：CN114572302A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210209356.0

申请日：2022-03-04

申请人： 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院

发明人： 朱琪 ,  刘帅 ,  戴斌 ,  钱立林 ,  商尔科 ,  肖良 ,  赵大伟 ,  聂一鸣 ,  孙亚培

IPC分类号： B62D5/04

摘要： 本发明提供一种自动驾驶机器人转向机构，属于驾驶机器人领域。解决现有转向机构结构无法兼顾结构紧凑且方向盘安全气囊正常弹出的技术问题。本发明采用齿轮齿圈的传动方式，实现平稳高效的运动传递；薄壁轴承与齿圈配合，有效支撑齿圈稳定回转，在结构精简紧凑、无需其它装置辅助的条件下，可对齿圈进行径向和轴向限位，避免产生径向或轴向相对位移，且中空区域不会妨碍原车方向盘中间安全气囊的正常弹出，保证安全性。