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公开(公告)号：CN105515451B
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201510994401.8
申请日：2015-12-28
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： H02N15/00
摘要： 本发明公开了一种磁悬浮系统的滑模变结构控制方法和装置，所述方法包括：步骤1：搭建磁悬浮系统的电磁铁模型为三阶非线性模型；步骤2：针对三阶非线性模型引入电流环，在使电磁铁的电流能够满足响应时间要求，同时将系统降为二阶非线性模型；步骤3：获取磁悬浮系统的状态，针对二阶非线性模型，引入基于跟踪微分器的滑模变结构控制，即根据系统状态位于开关曲线的不同位置采取不同的控制量；步骤4：调节确定控制量的跟踪微分器的参数使系统状态收敛到期望的系统状态。便于工程实现，且能够根据系统状态所处的位置不同，切换选取不同控制量，使磁悬浮系统在内部参数改变、外界干扰和内部扰动时，系统仍能够实现正常稳定悬浮，具有较强的鲁棒干扰能力。
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公开(公告)号：CN105515451A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510994401.8
申请日：2015-12-28
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： H02N15/00
CPC分类号： H02N15/00
摘要： 本发明公开了一种磁悬浮系统的滑模变结构控制方法和装置，所述方法包括：步骤1：搭建磁悬浮系统的电磁铁模型为三阶非线性模型；步骤2：针对三阶非线性模型引入电流环，在使电磁铁的电流能够满足响应时间要求，同时将系统降为二阶非线性模型；步骤3：获取磁悬浮系统的状态，针对二阶非线性模型，引入基于跟踪微分器的滑模变结构控制，即根据系统状态位于开关曲线的不同位置采取不同的控制量；步骤4：调节确定控制量的跟踪微分器的参数使系统状态收敛到期望的系统状态。便于工程实现，且能够根据系统状态所处的位置不同，切换选取不同控制量，使磁悬浮系统在内部参数改变、外界干扰和内部扰动时，系统仍能够实现正常稳定悬浮，具有较强的鲁棒干扰能力。
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公开(公告)号：CN105301286B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201510604770.1
申请日：2015-09-22
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
摘要： 一种磁浮列车的定位测速传感器的检测装置、平台及方法。该磁浮列车的定位测速传感器的检测装置中定位测速传感器包括检测线圈，检测装置包括测试线圈驱动单元、测试线圈和信号处理单元，其中：测试线圈驱动单元与测试线圈连接，用于生成控制信号控制测试线圈的通断；测试线圈设置在定位测速传感器下方，测试线圈的通断改变检测线圈的电感，检测线圈两端的电压信号随之改变，定位测速传感器产生位置和速度信号；信号处理单元与定位测速传感器连接，用于将位置和速度信号进行处理，获得定位测速传感器的状态信息。该检测装置结构简单紧凑，方便有效，能够模拟在较高速度下对定位测速传感器的测量，从而保障磁浮列车安全运行。
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公开(公告)号：CN105301286A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510604770.1
申请日：2015-09-22
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
摘要： 一种磁浮列车的定位测速传感器的检测装置、平台及方法。该磁浮列车的定位测速传感器的检测装置中定位测速传感器包括检测线圈，检测装置包括测试线圈驱动单元、测试线圈和信号处理单元，其中：测试线圈驱动单元与测试线圈连接，用于生成控制信号控制测试线圈的通断；测试线圈设置在定位测速传感器下方，测试线圈的通断改变检测线圈的电感，检测线圈两端的电压信号随之改变，定位测速传感器产生位置和速度信号；信号处理单元与定位测速传感器连接，用于将位置和速度信号进行处理，获得定位测速传感器的状态信息。该检测装置结构简单紧凑，方便有效，能够模拟在较高速度下对定位测速传感器的测量，从而保障磁浮列车安全运行。
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公开(公告)号：CN201352408Y
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200920063278.8
申请日：2009-02-18
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： G09B23/18
摘要： 一种磁悬浮实验车教学演示装置，它包括车体、支架、电磁铁组以及控制系统，所述电磁铁组装设于车体上并位于支架的下方，电磁铁组与控制系统相连，所述电磁铁组包括三个成“品”字形布置的电磁铁。本实用新型是一种结构简单紧凑、成本低廉、适用范围广，既能够完成单点悬浮控制，也能够完成包含多点的模块化悬浮控制的磁悬浮实验车教学演示装置。
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公开(公告)号：CN202090248U
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201120168038.1
申请日：2011-05-24
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学 , 北京控股磁悬浮技术发展有限公司
IPC分类号： E01B25/30
摘要： 本实用新型公开了一种磁浮轨排的固定装置，用于将所述轨排固定于下部支撑座上，包括下端部刚性连接所述下部支撑座的轨排安装台座(29)的连接部件，并且所述连接部件上设置有锁定所述轨排(22)的轨枕(21)以及沿上下方向位置能够调节的锁紧部件；当使用该固定装置对轨排(22)固定时，轨排(22)在竖直方向的定位可以不依靠承轨台(24)，即承轨台(24)的浇筑不影响轨排(22)的装配，该固定方式对轨排(22)的固定比较灵活，可以不受温度等不良环境的影响，提高了轨道施工工程的安装效率。
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公开(公告)号：CN201450472U
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200920063589.4
申请日：2009-03-11
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： H02N15/00
摘要： 本实用新型公开了一种基于非线性跟踪微分器的磁悬浮控制单元，它包括主控制单元、悬浮电磁铁单元以及用来采集间隙状态信号的传感器单元，主控制单元的输出端与悬浮电磁铁单元相连，传感器单元的输出端与一跟踪微分器的输入端相连，跟踪微分器的输出端与主控制单元相连，跟踪微分器对由传感器单元传送过来的实时间隙状态信号进行滤波后得到速度信号，并将该速度信号输出给主控制单元，主控制单元根据速度信号生成对悬浮电磁铁单元的控制信号。本实用新型是一种结构简单紧凑、成本低廉、控制精度高、适应范围广的基于非线性跟踪微分器的磁悬浮控制单元。
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公开(公告)号：CN201357764Y
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200920063437.4
申请日：2009-02-27
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B60L13/04
摘要： 本实用新型公开了一种用于中低速磁浮列车的混合悬浮电磁铁装置，它包括电磁铁铁芯以及绕设于电磁铁铁芯外侧的电磁铁绕组，所述电磁铁铁芯由永磁体和铁芯组成，所述永磁体安装于铁芯的一侧。本实用新型是一种结构简单紧凑、成本低廉、可靠性好、功耗低、能提高承载能力的用于中低速磁浮列车的混合悬浮电磁铁装置。
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