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公开(公告)号：CN118795919A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410767182.9
申请日：2024-06-14
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种滚转解耦的小型敏捷固定翼无人机轨迹跟踪控制方法，根据小型敏捷固定翼无人机的特点设计不依赖无人机模型的滚转解耦位置控制器，以实现滚转受限于避障无法参与位置跟踪情况下，控制无人机的升降舵和方向舵实现位置的跟踪；针对出现的姿态偏差跨度大问题，提出依据姿态偏差大小进行分级控制的姿态控制器，分别设计大角度机动和小角度变化的姿态控制器。本发明在保证跟踪精度前提下，能够实现固定翼无人机侧向飞行穿越障碍。
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公开(公告)号：CN114564033B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210187236.5
申请日：2022-02-28
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种多旋翼无人机角度控制方法及其多旋翼无人机，方法包括：根据多旋翼无人机在飞行中的期望角度值和实时角度值计算角度误差值，若不符合预设的阈值，则对角度误差值进行微分，得到角度误差值的微分项，将角度误差值和角度误差值的微分项输入非线性系统，得到非线性系统的输出，通过非线性系统的输出和P型迭代率，计算得到本次控制输出；若角度误差值符合预设的阈值，将P型迭代率的上一次控制输出作为本次控制输出；本次控制输出作为下一级的角速度控制器的输入作用于级联飞行系统，改变实时角度。不依赖平台和环境的精确模型，赋予多旋翼无人机角度自主控制的能力，大对于无人机的稳定任务具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114167892B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111467822.7
申请日：2021-12-02
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05D1/46
摘要： 无人机感知规避系统的传感器优化配置方法、设备及介质，以无人机平台对传感器的重量、体积和功率的限制为约束条件，选用传感器检测范围和碰撞检测水平两个综合评价指标设计目标函数，构建传感器配置问题的多目标优化数学模型，通过帕累托优化求解从可行解中选择最优的传感器配置方案，确定适用于具体应用场景的最优的传感器组合形式和传感器参数。本发明提出的方法可用于载荷有限的无人机平台感知与规避系统的机载传感器配置。
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公开(公告)号：CN112884811A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110292911.6
申请日：2021-03-18
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G06T7/246 , G06T7/33 , G06T7/73 , G06T5/00 , G06T3/40 , G06K9/46 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本申请涉及一种针对无人机集群的光电探测跟踪方法、系统、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过大视场仿生光学组件拍摄无人机集群的多组运动视频，并提取多组视频帧的序列图像，拼接得到无人机集群的全景图像；通过训练好的yolov4第一网络模型对全景图像中的多无人机图像进行识别与定位，得到多个无人机的目标检测框和类别信息；通过训练好的yolov4第二网络模型对前一帧和当前帧的全景图像的所述目标检测框进行特征比对，并结合所述类别信息，得到前一帧和当前帧中多个目标检测框的匹配关系，根据匹配关系确定与前一帧目标检测框匹配的当前帧目标检测框，将同一目标的目标检测框的中心点作为轨迹点，绘制无人机跟踪轨迹。
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公开(公告)号：CN108151746A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711441037.8
申请日：2017-12-27
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明属于无人机系统技术领域，公开了一种基于多分辨率态势建图的改进标签实时航路重规划方法，通过分析无人机(或其他机器人)任务区域的态势分布特征和强弱对抗程度，以若干临界距离为依据将全局态势进行多分辨率划分为高分辨率态势建图及低分辨率态势建图。该态势建图方法在低功耗嵌入式计算平台下统计平均运算时间约305毫秒。在建图的基础上，提出一种改进标签设置法用于在线生成油耗、航时等多约束下的最低探测/毁伤风险航路。在低功耗嵌入式计算平台下统计平均运算时间约25毫秒，表明该发明具备在计算资源受限的航电系统中很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116522548B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202310160111.8
申请日：2023-02-24
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G06F30/18 , G06F18/22 , G06F30/27 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种基于三角拓扑结构的空地无人系统多目标关联方法，包括：构建三角拓扑结构；分析所述三角拓扑结构的约束条件；计算所述三角拓扑结构的相似性，获取三角结构相似度矩阵；基于所述三角结构相似度矩阵获取拓扑结构关联结果；基于相似不变性约束对所述拓扑结构关联结果进行优化。本发明提出了一种合适的拓扑结构构造方法以及拓扑结构关联算法，使多目标关联结果在拓扑空间中的关联误差最小，并对方法进行测试。
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公开(公告)号：CN113316118B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110600519.3
申请日：2021-05-31
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开一种基于任务认知的无人机集群网络自组织系统及方法，该系统包括：应用层，用于建立从集群任务域到网络信息域的表征方法和模型，得到集群内部信息交联关系；网络层，用于基于所述应用层所建立的集群内各节点信息关联关系，构建网络逻辑拓扑关系，生成网络拓扑关系图；链路层，用于实现网络结构化设计与生成，通过基于所述网络层构建的网络逻辑拓扑关系构建网络链路，并在产生网络动态变化时进行动态网络链路重构；物理层，用于构建仿真环境，以对集群网络的性能进行仿真测试。本发明能够显著提升大规模无人机系统的搜索与投送效率、信息维度和管控精度，提升无人化智能群体系统可靠性和效率，以及可灵活应对复杂环境、突发事件。
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公开(公告)号：CN113316118A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110600519.3
申请日：2021-05-31
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开一种基于任务认知的无人机集群网络自组织系统及方法，该系统包括：应用层，用于建立从集群任务域到网络信息域的表征方法和模型，得到集群内部信息交联关系；网络层，用于基于所述应用层所建立的集群内各节点信息关联关系，构建网络逻辑拓扑关系，生成网络拓扑关系图；链路层，用于实现网络结构化设计与生成，通过基于所述网络层构建的网络逻辑拓扑关系构建网络链路，并在产生网络动态变化时进行动态网络链路重构；物理层，用于构建仿真环境，以对集群网络的性能进行仿真测试。本发明能够显著提升大规模无人机系统的搜索与投送效率、信息维度和管控精度，提升无人化智能群体系统可靠性和效率，以及可灵活应对复杂环境、突发事件。
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公开(公告)号：CN110143274B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201910394142.3
申请日：2019-05-13
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种机翼组件，包括第一机翼、第二机翼、折叠机构和自适应调节机构，第一机翼通过折叠机构与第二机翼可转动连接，以使第一机翼相对于第二机翼可展开或折叠；自适应调节机构设置在所述第一机翼和/或第二机翼上。本发明还公开了一种包含上述机翼组件的无人飞行器以及控制方法。本发明通过设置折叠机构和自适应调节机构，能够实现在飞行器平飞时自适应地改变机翼的攻角以达到的最佳升力，又能在飞行器起降时将机翼折叠充当起落架，实现结构复用。
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公开(公告)号：CN110222406A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910460861.0
申请日：2019-05-30
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明提供一种基于任务阶段复杂性的无人机自主能力评估方法，包括：建立环境复杂性评估体系，对无人机系统在执行任务过程中的环境复杂度进行计算；建立任务复杂度评估体系，获取无人机系统在不同阶段的任务复杂度；建立无人机自主能力评估模型，将环境复杂度与任务复杂度输入无人机自主能力评估模型，无人机自主能力评估模型根据环境复杂度、任务复杂度与人机自主等级划分标准中的自主等级分类输出无人机自主等级。利用无人机自主能力评估模型以人机自主等级划分标准为基准结合环境复杂度和任务复杂度对无人机自主等级作出评估，使无人机系统的操作模式可根据自主等级评估结果动态调整，改变操作员控制权限。本发明应用于无人机系统技术领域。
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