-
公开(公告)号：CN118584967A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410472345.0
申请日：2024-04-19
申请人： 中国人民解放军火箭军工程大学 , 吕梁学院
摘要： 本申请涉及一种基于执行器诱导攻击的无人机蜂群编队驱离方法，利用无人机蜂群中的分布式协同机制，设计执行器攻击信号并注入部分无人机群控制环路中，通过部分无人机对无人机蜂群整体的牵引作用，实现对整个无人机蜂群的编队驱离效果；该方法将整个无人机蜂群驱离到攻击者期望的飞行轨迹或区域，反制效果可控、无附带损害且存在捕获敌方无人机群的可能。
-
公开(公告)号：CN116067232A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310233147.4
申请日：2023-03-13
申请人： 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC分类号： F41H11/02
摘要： 本发明提出一种基于“引领式”群驱离的无人机群诱导反制方法与系统，属于反制无人机群技术领域。针对现有技术中选定对抗目标时主观性较强会出现误判对抗目标的问题，本发明的方法针对多领航分簇结构无人机群，通过提取机群可对抗关键特征，经过分析其运动轨迹曲线的平滑度识别机群中的可对抗关键个体，针对簇首领航机和簇内跟随机设定相应对抗策略并建立诱骗信号模型，将卫星导航诱骗信号注入机群中的部分簇首无人机，利用无人机群分布式体系结构特性，在簇内交互传播与簇间牵引作用下，将诱骗信号传播至整个机群，从而实现无人机群的整体驱离，与传统方式相比，具有反制效费比高、反制效果可控的特点。
-
公开(公告)号：CN115900762A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211449574.8
申请日：2022-11-18
申请人： 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了基于横法向速度的车载航姿系统误差自主在线补偿方法，包括步骤一：建立航姿系统的误差模型；步骤二：建立车载航姿系统误差在线估计状态空间模型；步骤三：进行航姿系统误差在线滤波估计，根据估计结果修正载车姿态矩阵步骤四：利用修正后的载车姿态矩阵计算载车的航向、姿态角；本方法研究捷联航姿系统的误差模型；根据航姿系统的速度输出构造量测，建立航姿误差在线估计的状态空间模型；采用改进滤波算法算法设计航姿误差在线估计滤波算法，利用滤波估计结果对车载航姿系统进行误差在线补偿，从而自主有效地提高车载捷联航姿系统的长航时运动定姿精度，具有抗干扰性、自主性和实用性强，以及定姿精度高的特点。
-
公开(公告)号：CN111896031B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010781187.9
申请日：2020-08-06
申请人： 中国人民解放军火箭军工程大学
摘要： 本发明涉及一种黑障情况下惯性基组合导航系统误差补偿方法及系统，包括：基于惯性导航系统的误差模型，建立误差补偿的系统状态方程；获取当前时刻之前的每个时刻惯性基组合导航系统的量测数据，作为实测数据集合；根据实测数据集合和误差补偿的系统状态方程，采用卡尔曼滤波方法确定上一时刻的系统状态估计值；当前时刻为黑障出现时，根据上一时刻的系统状态估计值采用线性最小方差估计方法，确定当前时刻的系统状态估计值；利用当前时刻的系统状态估计值修正惯性导航系统的误差。通过本发明的上述方法，在黑障环境下对惯导系统进行误差在线补偿，使组合导航系统保持较高的导航定位精度，增强惯性基组合导航系统对黑障等复杂环境的适应能力。
-
公开(公告)号：CN116819958A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310460176.4
申请日：2023-04-26
申请人： 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种多智能体系统的弹性控制方法、控制设备和存储介质，属于多智能体控制技术领域，所述弹性控制方法包括S1：构建自适应领导跟随结构的多智能体系统动力学模型；S2：采用有向图表示多智能体之间的通信拓扑；S3：构建多智能体系统的通信链路故障模型；S4：为多智能体系统中的每一个跟随者设计一个对应的分布式领导者状态估计器；S5：确定分布式领导者状态估计器的自适应控制协议；S6：对自适应控制协议进行求解，实现多智能体系统的弹性控制方案。本发明通过为每个跟随者构建一个自适应的分布式的领导者状态观测器，设计自适应弹性控制协议，并给出控制协议增益矩阵，最后实现对跟随者自适应的完全分布式的弹性控制。
-
公开(公告)号：CN115371707A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211160753.X
申请日：2022-09-22
申请人： 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明属于导航技术领域，具体地涉及一种大方位失准角下多普勒雷达辅助捷联惯导运动基座粗对准方法。步骤1：定义陀螺常值漂移和加速度计常值误差，建立理想导航坐标系n到实际导航坐标系n′的坐标变换矩阵和大方位失准角条件下捷联惯导的数学平台姿态误差方程和速度误差方程；步骤2：建立大方位失准角下捷联惯导运动基座粗对准的状态方程，并获取状态矩阵；步骤3：构造多普勒测速雷达辅助捷联惯导粗对准的量测，然后和步骤1的坐标变换矩阵结合，得到大方位失准角下捷联惯导运动基座粗对准的量测方程和量测矩阵；步骤4：利用tk时刻的量测Zk通过卡尔曼滤波实现大方位失准角下捷联惯导系统运动基座粗对准滤波解算，进而实现捷联惯导系统的粗对准。
-
公开(公告)号：CN112461236B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202011319293.1
申请日：2020-11-23
申请人： 中国人民解放军火箭军工程大学
摘要： 本发明涉及一种车载高精度容错组合导航方法及系统。该方法包括：基于捷联惯导系统的姿态输出与里程计的路程增量输出、多普勒雷达的速度输出，分别设计地理坐标系下载车位置解算算法和速度解算算法；研究里程计与多普勒雷达的误差模型，分别建立前述位置解算和速度解算的误差模型；采用间接法滤波进行组合导航设计，以捷联惯导系统误差、里程计误差、多普勒雷达误差等作为系统状态，将捷联惯导输出的位置、速度与前述位置解算、速度解算获得的对应信息分别相减作为量测，采用卡尔曼滤波设计高精度容错组合导航的滤波算法。本发明能够实现车辆精确导航，在里程计或多普勒雷达某一设备出现故障时仍保持较高的导航精度。
-
公开(公告)号：CN113985915A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111233418.3
申请日：2021-10-22
申请人： 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于群系统编队控制领域，具体涉及一种高阶群系统多领导者分簇编队跟踪控制方法。步骤1：建立高阶群系统多领导者分簇编队跟踪控制问题模型；步骤2：在步骤1建立的问题模型基础上，构建高阶群系统各分簇簇间及簇内通信连接关系；步骤3：在步骤2构建的通信连接关系基础上，建立高阶群系统多领导者分簇编队跟踪控制方法。本发明通过将智能体集群分为M个子群，以及在控制协的作用下，使大规模集群具备了多元化的子模块编队功能。各子模块既有自主性，又有整体目标；既有分工，也有协作，大幅增强了群系统处理复杂编队跟踪任务的能力。可应用涵盖无人机集群、地面机器人集群、无人船、水下潜航器等多智能体系统的多领导者编队跟踪控制。
-
公开(公告)号：CN113641164A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110769114.2
申请日：2021-07-07
申请人： 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明属于飞行器技术领域，公开了一种用于高超声速飞行器考核的仿真测试平台及其控制方法，所述用于高超声速飞行器考核的仿真测试平台包括：系统初始化模块、数据获取模块、数据预处理模块、实时通信模块、中央控制模块、运动模型构建模块、仿真测试模块、评估模块、数据云存储模块、更新显示模块。本发明提供的用于高超声速飞行器考核的仿真测试平台，能较好、较方便的进行性能的评估，特别是在制导与控制仿真模型中，多种方法可以实现高超声速飞行器在不同飞行阶段的飞行仿真实验，充分验证各种控制方法对不同模型的适用性和控制性能，且易理解、易操作，达到了降本提效的效果。
-
公开(公告)号：CN118732708A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410722086.2
申请日：2024-06-05
申请人： 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及于多无人机协同编队控制技术领域,具体公开了涉一种多无人机协同编队控制器、设计方法及其应用，以解决多无人机协同编队分布式控制的飞行试验难以进行的问题。将设计的多无人机协同编队控制器应用到基于动作捕捉定位的多无人机协同编队控制系统中，该控制系统包括包括动作捕捉定位子系统、地面控制计算机、无人机，动作捕捉定位子系统、地面控制计算机和无人机依次通过无线路由器进行通讯。通过设计的无人机内环姿态跟踪控制器和外环位置控制器实现多无人机协同编队控制，并通过将外环控制器拆分成编队层和单机控制层，编队层由地面控制计算机进行计算并发送至无人机，无人机对编队层发送的编队信息进行跟踪控制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
33 条记录 (耗时 0.033 秒)
