公开(公告)号：CN117611673A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311675508.7

申请日：2023-12-07

Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学 ,  西安交通大学

Inventor： 杨东方 ,  李永飞 ,  徐炜波 ,  孟德宇 ,  刘洋 ,  周毛桉

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/44 ,  G06V10/75

Abstract: 本公开实施例提供的图像辅助的单目视觉SLAM初始化方法及装置，涉及电子信息技术领域，能够解决视觉SLAM技术无法为无人机提供地理定位信息的问题。具体技术方案为：首先根据预设规则选择一帧飞行装置的航拍图像，再根据飞行装置的地理坐标提取含有地理定位信息的卫星图像，再根据图像匹配算法计算航拍图像与卫星图像的特征匹配关系，再根据预设算法以及特征匹配关系计算位姿矩阵及特征点在相机坐标系的深度，再根据位姿矩阵和相机投影模型将特征点转换为地理坐标系的三维地图点，最后根据位姿矩阵和三维地图点构建SLAM初始化地图完成初始化。