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公开(公告)号：CN118129740A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410161033.8
申请日：2024-02-05
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学 , 西安交通大学
Abstract: 本申请公开了一种飞行器惯性视觉组合导航方法及系统，涉及导航技术领域。其中方法包括：获取惯性数据和视觉数据；建立位姿方程；求解位姿方程，在求解过程中首先将位姿方程转换为带非线性约束的超定亏秩线性方程组，对超定亏秩线性方程组进行降维，得到超定亏秩线性方程组的近似解，然后将位姿方程转换为无约束优化方程，以近似解为初始迭代点对无约束优化方程进行求解，获得无约束优化方程的最优解，即相机的位姿。本申请利用惯性测量系统提供的数据得到了位姿优化数据，然后采用几何‑非线性局部算法获得近似解，以此近似解为初始点，采用非线性牛顿局部优化算法获得最优解，大大提高了导航定位的速度和准确性。
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公开(公告)号：CN117968676A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410160947.2
申请日：2024-02-05
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学 , 西安交通大学
Abstract: 本申请公开了一种飞行器视觉导航方法、系统及计算机存储介质，涉及导航技术领域。其中方法包括：获取不同时刻的视觉测量图像；提取图像中匹配的特征点；建立含约束的位姿方程；求解位姿方程，获得图像之间的旋转矩阵；在求解位姿方程时，如果位姿方程有解，将位姿方程转换为带球约束的线性方程组，利用线性方程组中直线和约束球的几何特征求解线性方程组，获得位姿方程的解，如果位姿方程无解，采用全局搜索和局部搜索相结合的非线性搜索算法求解位姿方程，获得位姿方程的最优解；根据旋转矩阵确定摄像机的位姿。采用本申请的方法，可以提高导航定位过程的实时性。
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公开(公告)号：CN117611673A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311675508.7
申请日：2023-12-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学 , 西安交通大学
Abstract: 本公开实施例提供的图像辅助的单目视觉SLAM初始化方法及装置，涉及电子信息技术领域，能够解决视觉SLAM技术无法为无人机提供地理定位信息的问题。具体技术方案为：首先根据预设规则选择一帧飞行装置的航拍图像，再根据飞行装置的地理坐标提取含有地理定位信息的卫星图像，再根据图像匹配算法计算航拍图像与卫星图像的特征匹配关系，再根据预设算法以及特征匹配关系计算位姿矩阵及特征点在相机坐标系的深度，再根据位姿矩阵和相机投影模型将特征点转换为地理坐标系的三维地图点，最后根据位姿矩阵和三维地图点构建SLAM初始化地图完成初始化。
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公开(公告)号：CN117705117A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311714100.6
申请日：2023-12-13
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学 , 西安交通大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本公开实施例提供的基于地表语义特征匹配的目标定位方法及装置，涉及电子信息技术领域，能够解决现有技术方案中激光测距测量距离受限、时间长、成功率低，以及不能同时对多个目标进行地理定位的问题。具体技术方案为：根据预设算法从飞行装置的航拍图像中检测识别目标，并根据图像特征提取算法提取航拍图像的地表语义特征，并根据提取的航拍图像的地表语义特征在参考基准图像数据库中进行匹配，数据库中包含参考基准图像的地表语义特征以及参考基准图像中地表地物的地理定位信息，再根据匹配结果获取航拍图像中地表地物的地理定位信息，最后根据航拍图像中地表地物的地理定位信息以及惯性导航系统定位目标。
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公开(公告)号：CN111666959A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910166892.5
申请日：2019-03-06
Applicant: 西安邮电大学 , 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本公开提供一种矢量图像匹配方法及装置，涉及电子信息技术领域，能够解决在电磁波信号较差的飞行区域无法对飞行装置定位的问题。具体技术方案为：获取飞行装置拍摄的至少一个基本图像，基本图像是飞行装置从上向下以俯视视角拍摄的地面的图像；将至少一个基本图像进行矢量提取得到至少一个矢量图像；将至少一个矢量图像与预先存储的参考图像进行匹配，确定飞行装置在参考图像中的位置区域。本公开用于飞行装置定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111667405A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910166998.5
申请日：2019-03-06
Applicant: 西安邮电大学 , 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本公开提供一种图像拼接方法及装置，涉及电子信息技术领域，能够解决相关技术中，图像拼接不够准确，导致最终生成的地图有错误的问题。具体技术方案为：获取飞行装置拍摄的第一基本图像和第二基本图像，第一基本图像和第二基本图像是按照拍摄时间排序的相邻两张图像，第一基本图像在第二基本图像之前拍摄；获取第二基本图像的图像信息，第二基本图像的图像信息用于指示第二基本图像的旋转角度和位移；根据第二基本图像的图像信息，将第二基本图像与第一基本图像拼接并生成拼接图像。本公开用于路网拼接。
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公开(公告)号：CN117713204A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311726340.8
申请日：2023-12-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑时空相关性的新能源发电场景生成方法及系统，方法包括收集新能源场站的气象状态数据和新能源发电数据，构建历史数据集合；求解曼哈顿距离的最优权重系数，计算样本间的加权型曼哈顿距离，从历史数据集合中筛选出即k近邻样本；使用对数变换处理k近邻样本，进而使用边界核函数估计新能源发电的概率密度函数；构建反映新能源发电时空相关性的协方差矩阵，利用历史数据进行参数估计；基于随机采样理论，根据新能源发电概率分布信息和反映新能源发电时空相关性的协方差矩阵，生成新能源发电场景。本发明能够提供更加接近实际的新能源发电场景信息，为电力系统规划、运行等决策提供充分依据。
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公开(公告)号：CN116667459A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310639533.3
申请日：2023-05-31
Applicant: 国网陕西省电力有限公司 , 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种新能源接入下的电力系统输电阻塞评估方法，包括获取新能源接入下的电力系统的基本数据；由预先构建的考虑新能源接入的机组组合优化模型求解得到火电机组的启停计划；由预先构建的考虑新能源接入的经济调度优化模型求解得到的火电机组在多个新能源出力场景下的出力水平；进行直流潮流计算以确定各新能源场景下系统各支路的功率，进而根据预先构建的输电阻塞评估指标体系计算并更新输电阻塞指标；直至输电阻塞指标满足收敛要求或计算场景数量达到上限，输出输电元件、系统的输电阻塞指标。本发明实现了对新能源接入下的系统输电阻塞状况的评估和阻塞严重的输电元件的识别，从而为电力系统规划、运行等决策提供充分依据。
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公开(公告)号：CN113740614B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111016847.5
申请日：2021-08-31
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 基于开尔文探针力显微镜的材料介电常数测量方法及系统，测量方法包括：将待测样品固定在样品台上，通过开环双谐振模式的开尔文探针力显微镜进行扫描；探针逐渐下降接近待测样品，第一次扫描得到样品的形貌，记录样品厚度信息，设置探针与样品距离，进行第二次扫描，得到样品的表面电位，记录样品的电信号；利用锁相放大器检测针尖到氧化硅、针尖到样品的二倍频振幅信号；针对开环双谐振模式的开尔文探针力显微镜求解其探针悬臂实际的弹性系数；求得探针悬臂实际的弹性系数，提取待测样品的二倍频振幅信号，计算得到对应电容梯度信号，根据针尖对待测样品的电容梯度公式计算得到待测样品的实际介电常数，完成测量。本发明能提高测量的准确性。
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公开(公告)号：CN113740614A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111016847.5
申请日：2021-08-31
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 基于开尔文探针力显微镜的材料介电常数测量方法及系统，测量方法包括：将待测样品固定在样品台上，通过开环双谐振模式的开尔文探针力显微镜进行扫描；探针逐渐下降接近待测样品，第一次扫描得到样品的形貌，记录样品厚度信息，设置探针与样品距离，进行第二次扫描，得到样品的表面电位，记录样品的电信号；利用锁相放大器检测针尖到氧化硅、针尖到样品的二倍频振幅信号；针对开环双谐振模式的开尔文探针力显微镜求解其探针悬臂实际的弹性系数；求得探针悬臂实际的弹性系数，提取待测样品的二倍频振幅信号，计算得到对应电容梯度信号，根据针尖对待测样品的电容梯度公式计算得到待测样品的实际介电常数，完成测量。本发明能提高测量的准确性。
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