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公开(公告)号：CN118129740A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410161033.8
申请日：2024-02-05
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学 , 西安交通大学
Abstract: 本申请公开了一种飞行器惯性视觉组合导航方法及系统，涉及导航技术领域。其中方法包括：获取惯性数据和视觉数据；建立位姿方程；求解位姿方程，在求解过程中首先将位姿方程转换为带非线性约束的超定亏秩线性方程组，对超定亏秩线性方程组进行降维，得到超定亏秩线性方程组的近似解，然后将位姿方程转换为无约束优化方程，以近似解为初始迭代点对无约束优化方程进行求解，获得无约束优化方程的最优解，即相机的位姿。本申请利用惯性测量系统提供的数据得到了位姿优化数据，然后采用几何‑非线性局部算法获得近似解，以此近似解为初始点，采用非线性牛顿局部优化算法获得最优解，大大提高了导航定位的速度和准确性。
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公开(公告)号：CN117968676A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410160947.2
申请日：2024-02-05
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学 , 西安交通大学
Abstract: 本申请公开了一种飞行器视觉导航方法、系统及计算机存储介质，涉及导航技术领域。其中方法包括：获取不同时刻的视觉测量图像；提取图像中匹配的特征点；建立含约束的位姿方程；求解位姿方程，获得图像之间的旋转矩阵；在求解位姿方程时，如果位姿方程有解，将位姿方程转换为带球约束的线性方程组，利用线性方程组中直线和约束球的几何特征求解线性方程组，获得位姿方程的解，如果位姿方程无解，采用全局搜索和局部搜索相结合的非线性搜索算法求解位姿方程，获得位姿方程的最优解；根据旋转矩阵确定摄像机的位姿。采用本申请的方法，可以提高导航定位过程的实时性。
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公开(公告)号：CN117611673A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311675508.7
申请日：2023-12-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学 , 西安交通大学
Abstract: 本公开实施例提供的图像辅助的单目视觉SLAM初始化方法及装置，涉及电子信息技术领域，能够解决视觉SLAM技术无法为无人机提供地理定位信息的问题。具体技术方案为：首先根据预设规则选择一帧飞行装置的航拍图像，再根据飞行装置的地理坐标提取含有地理定位信息的卫星图像，再根据图像匹配算法计算航拍图像与卫星图像的特征匹配关系，再根据预设算法以及特征匹配关系计算位姿矩阵及特征点在相机坐标系的深度，再根据位姿矩阵和相机投影模型将特征点转换为地理坐标系的三维地图点，最后根据位姿矩阵和三维地图点构建SLAM初始化地图完成初始化。
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公开(公告)号：CN113535996B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202110584183.6
申请日：2021-05-27
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学 , 西安交通大学
IPC: G06F16/51 , G06F16/29 , G06F16/587 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种基于航拍图像的道路图像数据集制备方法，所述方法包括：获取预设道路区域内的航拍图像集合和原始卫星图像，其中，所述航拍图像集合中包括多帧航拍图像，所述原始卫星图像对应有原始路网栅格图像；对每帧航拍图像与所述原始卫星图像进行第一投影操作，以得到第一卫星图像；对每帧航拍图像与所述原始路网栅格图像进行第二投影操作，以得到每帧航拍图像对应的目标路网栅格图像；将每帧航拍图像，以及所述每帧航拍图像对应的目标路网栅格图像，确定为一组目标道路图像数据，以得到目标道路图像数据集。本发明能够提高道路图像数据集制备的精度和效率。
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公开(公告)号：CN117705117A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311714100.6
申请日：2023-12-13
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学 , 西安交通大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本公开实施例提供的基于地表语义特征匹配的目标定位方法及装置，涉及电子信息技术领域，能够解决现有技术方案中激光测距测量距离受限、时间长、成功率低，以及不能同时对多个目标进行地理定位的问题。具体技术方案为：根据预设算法从飞行装置的航拍图像中检测识别目标，并根据图像特征提取算法提取航拍图像的地表语义特征，并根据提取的航拍图像的地表语义特征在参考基准图像数据库中进行匹配，数据库中包含参考基准图像的地表语义特征以及参考基准图像中地表地物的地理定位信息，再根据匹配结果获取航拍图像中地表地物的地理定位信息，最后根据航拍图像中地表地物的地理定位信息以及惯性导航系统定位目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113535996A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110584183.6
申请日：2021-05-27
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学 , 西安交通大学
IPC: G06F16/51 , G06F16/29 , G06F16/587 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种基于航拍图像的道路图像数据集制备方法，所述方法包括：获取预设道路区域内的航拍图像集合和原始卫星图像，其中，所述航拍图像集合中包括多帧航拍图像，所述原始卫星图像对应有原始路网栅格图像；对每帧航拍图像与所述原始卫星图像进行第一投影操作，以得到第一卫星图像；对每帧航拍图像与所述原始路网栅格图像进行第二投影操作，以得到每帧航拍图像对应的目标路网栅格图像；将每帧航拍图像，以及所述每帧航拍图像对应的目标路网栅格图像，确定为一组目标道路图像数据，以得到目标道路图像数据集。本发明能够提高道路图像数据集制备的精度和效率。
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公开(公告)号：CN112132908A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011009655.7
申请日：2020-09-23
Applicant: 西安邮电大学 , 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种基于智能检测技术的相机外参数标定方法及设备，该方法包括：获取若干标定物图像、待标定相机的内参数信息、标定物的尺寸信息和标定物位于不同位置的位置信息；利用预设智能检测算法在每个标定物图像上进行目标智能检测，得到若干候选区域；在每个候选区域中选取第一特征点和第二特征点，得到若干目标特征点；根据任一目标特征点建立世界坐标系，并根据待标定相机建立相机坐标系；结合内参数信息、尺寸信息和位置信息，利用所有目标特征点在世界坐标系中的若干第一坐标和所有目标特征点在相机坐标系中的若干第二坐标计算待标定相机的外参数。该方法不需借助外在设备，能够方便快捷的进行相机外参数标定，提高了标定效率。
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公开(公告)号：CN112132908B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202011009655.7
申请日：2020-09-23
Applicant: 西安邮电大学 , 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种基于智能检测技术的相机外参数标定方法及设备，该方法包括：获取若干标定物图像、待标定相机的内参数信息、标定物的尺寸信息和标定物位于不同位置的位置信息；利用预设智能检测算法在每个标定物图像上进行目标智能检测，得到若干候选区域；在每个候选区域中选取第一特征点和第二特征点，得到若干目标特征点；根据任一目标特征点建立世界坐标系，并根据待标定相机建立相机坐标系；结合内参数信息、尺寸信息和位置信息，利用所有目标特征点在世界坐标系中的若干第一坐标和所有目标特征点在相机坐标系中的若干第二坐标计算待标定相机的外参数。该方法不需借助外在设备，能够方便快捷的进行相机外参数标定，提高了标定效率。
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公开(公告)号：CN112132874A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011009665.0
申请日：2020-09-23
Applicant: 西安邮电大学 , 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无标定板异源图像配准方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：采用基于深度学习的目标智能检测算法对异源图像同时进行检测，分别得到同一目标在不同图像中的目标检测框，分别记为第一和第二目标检测框；记录第一目标检测框和第二目标检测框的四个角点坐标；将目标移动n个位置，重复步骤2得到n个位置对应的n对目标检测框，同时记录其对应点第二、第四坐标；构建映射矩阵得到满足预设映射关系表达式；求解预设映射关系表达式得到满足映射关系的参数，根据满足映射关系的参数完成异源图像配准。本发明借助目标智能检测算法分别在异源图中进行目标检测，利用检测结果计算异源图像之间的映射关系矩阵，实现异源图像自动配准。
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公开(公告)号：CN118135015A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410261447.8
申请日：2024-03-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明提出一种飞行器视觉地理定位方法、装置、设备及介质，包括基于飞行器飞行区域的开源卫星遥感影像得到卫星图像；提取卫星图像的全局特征和局部特征；提取航拍图像的全局特征和局部特征；将航拍图像的全局特征与卫星图像的全局特征进行粗匹配，将航拍图像的局部特征与粗匹配得到的粗匹配卫星图像的局部特征进行精匹配，获取精匹配卫星图像，并获取匹配特征点在航拍图像与精匹配卫星图像的像素坐标；根据匹配特征点分别在航拍图像与精匹配卫星图像的像素坐标计算航拍图像与卫星图像之间的单应矩阵，判断航拍图像是否可用于飞行器的地理定位，并输出飞行器的定位结果。本发明通过判断选取用于定位的航拍图像，使得飞行器的定位精度更高。
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