公开(公告)号：CN103777192B

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201210000399.4

申请日：2012-10-24

申请人： 中国人民解放军第二炮兵工程学院

发明人： 张国良 ,  敬斌 ,  徐君 ,  王俊龙 ,  曾静 ,  孙一杰 ,  安雷 ,  陈励华

IPC分类号： G01S7/493

摘要： 本发明涉及一种激光图像直线特征提取方法。在分割与合并方法的基础上，通过自适应邻近点集检测提高方法效率，利用模糊分割与合并方法进行线段分割改善方法对参数的敏感程度，最后利用最小二乘方法拟合出环境中各直线段极坐标系下的参数，方法包括：邻近点集检测、线段分割、最小二乘直线拟合、计算直线拟合误差四大步骤。方法实施结果表明当直线段所包含的点较多时，结果很准确，绝大多数直线误差都很小，极径误差都小于1mm，角度误差小于0.01rad，拟合效果较好。本发明同现有传统直线提取方法相比的优点在于：(1)方法的迭代次数减少，提高了方法效率；(2)方法的鲁棒性有很大提高；(3)线段提取的精度也明显提高。

公开(公告)号：CN103777192A

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201210000399.4

申请日：2012-10-24

申请人： 中国人民解放军第二炮兵工程学院

发明人： 张国良 ,  敬斌 ,  徐君 ,  王俊龙 ,  曾静 ,  孙一杰 ,  安雷 ,  陈励华

IPC分类号： G01S7/493

CPC分类号： G01S7/493 ,  G01S17/32

摘要： 本发明涉及一种激光图像直线特征提取方法。在分割与合并方法的基础上，通过自适应邻近点集检测提高方法效率，利用模糊分割与合并方法进行线段分割改善方法对参数的敏感程度，最后利用最小二乘方法拟合出环境中各直线段极坐标系下的参数，方法包括：邻近点集检测、线段分割、最小二乘直线拟合、计算直线拟合误差四大步骤。方法实施结果表明当直线段所包含的点较多时，结果很准确，绝大多数直线误差都很小，极径误差都小于1mm，角度误差小于0.01rad，拟合效果较好。本发明同现有传统直线提取方法相比的优点在于：(1)方法的迭代次数减少，提高了方法效率；(2)方法的鲁棒性有很大提高；(3)线段提取的精度也明显提高。