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公开(公告)号：CN112598688A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011519637.3
申请日：2020-12-21
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06T7/13 , G06T7/11 , G06T7/194 , G06T7/136 , G06T7/62 , G06T7/64 , G06T7/73 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06T7/187 , F16M11/28 , F16M11/20
Abstract: 本发明公开了属于数字图像处理领域的一种定位密排货物的平台及其中心定位方法；其中两根竖直设置的升降支架放置与地面上，两根升降支架之间设有滑动支架，半球式支架通过防震器安装在滑动支架下方，半球式支架上设有至少一个与计算机相连的工业相机；周转箱放置于滑动支架正下方的地面上，半球式支架的中心处安装有光源。中心定位方法顺序采用去除畸变处理、二值化处理、轮廓遍历、双边滤波、凹点检测和利用不变矩公式取中心点坐标的手段对工业相机获取的原始图像进行处理。实现了有效地对密排货物进行图像分割和图像识别，可以适应于同色系密排农产品等货物。
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公开(公告)号：CN112907613B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202110391595.8
申请日：2021-04-13
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06T7/66 , G06T7/13 , G06T7/11 , G06T7/194 , G06T7/136 , G06T7/62 , G06T7/73 , G06T5/70 , G06T5/30 , G06T7/187 , F16M11/28 , F16M11/20
Abstract: 本发明公开了属于数字图像处理领域的一种定位密排货物的平台及其中心定位方法；其中两根竖直设置的升降支架放置与地面上，两根升降支架之间设有滑动支架，半球式支架通过防震器安装在滑动支架下方，半球式支架上设有至少一个与计算机相连的工业相机；周转箱放置于滑动支架正下方的地面上，半球式支架的中心处安装有光源。中心定位方法顺序采用去除畸变处理、二值化处理、轮廓遍历、双边滤波、凹点检测和利用不变矩公式取中心点坐标的手段对工业相机获取的原始图像进行处理。实现了有效地对密排货物进行图像分割和图像识别，可以适应于同色系密排农产品等货物。
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公开(公告)号：CN112883881A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110214408.9
申请日：2021-02-25
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供一种条状农产品无序分拣方法及装置，该方法包括：根据待分拣农产品深度图，覆盖待分拣农产品RGB图，得到第一RGB图；对所述第一RGB图进行灰度化处理后，再进行二值化处理，得到灰度二值化图像；根据所述灰度二值化图像，覆盖所述第一RGB图，得到第二RGB图；对所述第二RGB图进行图像处理后，根据预设分割阈值进行分割，得到待分拣的目标农产品掩膜图像；对所述待分拣的目标农产品掩膜图像进行分析，得到目标抓取线，其能够有效实现对于条状农产品的分拣。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112883881B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202110214408.9
申请日：2021-02-25
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供一种条状农产品无序分拣方法及装置，该方法包括：根据待分拣农产品深度图，覆盖待分拣农产品RGB图，得到第一RGB图；对所述第一RGB图进行灰度化处理后，再进行二值化处理，得到灰度二值化图像；根据所述灰度二值化图像，覆盖所述第一RGB图，得到第二RGB图；对所述第二RGB图进行图像处理后，根据预设分割阈值进行分割，得到待分拣的目标农产品掩膜图像；对所述待分拣的目标农产品掩膜图像进行分析，得到目标抓取线，其能够有效实现对于条状农产品的分拣。
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公开(公告)号：CN112634351A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011542951.3
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06T7/66 , G06T7/13 , G06T7/155 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/64 , G06T5/00 , F16M11/24 , F16M11/04
Abstract: 本发明公开了属于数字图像处理领域的一种定位密排货物的平台及其中心定位方法；其中两根竖直设置的升降支架放置与地面上，两根升降支架之间设有滑动支架，半球式支架通过防震器安装在滑动支架下方，半球式支架上设有至少一个与计算机相连的工业相机；周转箱放置于滑动支架正下方的地面上，半球式支架的中心处安装有光源。中心定位方法顺序采用去除畸变处理、二值化处理、轮廓遍历、双边滤波、凹点检测和利用不变矩公式取中心点坐标的手段对工业相机获取的原始图像进行处理。实现了有效地对密排货物进行图像分割和图像识别，可以适应于同色系密排农产品等货物。
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公开(公告)号：CN108858122B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201810916345.X
申请日：2018-08-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于设施农业技术领域，特别涉及一种温室植物病害巡检机器人及巡检方法。机器人包括移动平台(1)、三自由度机械臂(2)、病害图像采集摄像头(3)、前置导航摄像头(4)、局部环境因子传感器(5)和远程控制终端。本发明用于代替人工巡检，实现对温室病害的自动巡检，实现对病害的提前预警，机器人结合温室大棚实际情况设计，设计科学结构紧凑，履带式底盘能适应多种温室地形环境，移动灵活，监测效率大幅提高，可以及时准确识别病害。
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公开(公告)号：CN112907613A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110391595.8
申请日：2021-04-13
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06T7/13 , G06T7/11 , G06T7/194 , G06T7/136 , G06T7/62 , G06T7/64 , G06T7/73 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06T7/187 , F16M11/28 , F16M11/20
Abstract: 本发明公开了属于数字图像处理领域的一种定位密排货物的平台及其中心定位方法；其中两根竖直设置的升降支架放置与地面上，两根升降支架之间设有滑动支架，半球式支架通过防震器安装在滑动支架下方，半球式支架上设有至少一个与计算机相连的工业相机；周转箱放置于滑动支架正下方的地面上，半球式支架的中心处安装有光源。中心定位方法顺序采用去除畸变处理、二值化处理、轮廓遍历、双边滤波、凹点检测和利用不变矩公式取中心点坐标的手段对工业相机获取的原始图像进行处理。实现了有效地对密排货物进行图像分割和图像识别，可以适应于同色系密排农产品等货物。
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公开(公告)号：CN108858122A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810916345.X
申请日：2018-08-13
Applicant: 中国农业大学
CPC classification number: B25J5/007 , B25J9/1697 , B25J19/023
Abstract: 本发明属于设施农业技术领域，特别涉及一种温室植物病害巡检机器人及巡检方法。机器人包括移动平台(1)、三自由度机械臂(2)、病害图像采集摄像头(3)、前置导航摄像头(4)、局部环境因子传感器(5)和远程控制终端。本发明用于代替人工巡检，实现对温室病害的自动巡检，实现对病害的提前预警，机器人结合温室大棚实际情况设计，设计科学结构紧凑，履带式底盘能适应多种温室地形环境，移动灵活，监测效率大幅提高，可以及时准确识别病害。
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