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公开(公告)号：CN115316132A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211108861.2
申请日：2022-09-13
摘要： 一种猕猴桃采摘装置及采摘方法，该装置包括：机架；控制器，安装在机架上；行走装置，设置在机架底部并通过升降机构与机架连接，其上设置有红外传感器并与控制器连接，将检测的田间环境信息传送给控制器以控制行走装置实现自主行走；采摘装置，安装在机架上，包括采摘机构、采摘步进电机、曲轴机构和三维激光雷达，采摘步进电机和三维激光雷达与控制器连接，曲轴机构分别与采摘机构和采摘步进电机连接；三维激光雷达将检测到的猕猴桃空间位置和分布密度信息传送控制器，控制器根据猕猴桃空间位置和分布密度信息控制采摘步进电机以控制猕猴桃采摘速度；以及输送集果装置，对应于采摘装置安装在机架上。本发明还公开了该装置的猕猴桃采摘方法。
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公开(公告)号：CN116195430A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211650582.9
申请日：2022-12-21
摘要： 一种果园猕猴桃采收装置和采收方法，该采收装置包括：行走底盘；机架，安装在所述行走底盘上；驱动机构，包括分离腹板驱动电机和筛网滚筒电机，分别安装在所述机架上；采收器，包括筛网滚筒和分离腹板，所述筛网滚筒安装在所述机架上，并与所述筛网滚筒电机连接，所述分离腹板设置在所述筛网滚筒内，并与所述分离腹板驱动电机连接，在所述分离腹板驱动电机驱动下所述分离腹板的边缘贴合所述筛网滚筒的内壁旋转；控制器，安装在所述机架上，并分别与所述行走底盘和驱动机构连接；以及集果箱，设置在所述机架上，并位于所述采收器下方。本发明还提供了一种果园猕猴桃采收方法，能够同时对多个猕猴桃的采收，有效提高采收效率。
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公开(公告)号：CN115214820A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210847154.9
申请日：2022-07-07
摘要： 一种作物表型获取机器人及其底盘及轮距和地隙调节方法，该作物表型获取机器人包括底盘，并采用本发明提供的底盘轮距调节方法及地隙调节方法进行底盘轮距和地隙的自适应调节，该底盘包括：机箱；轮距调节机构，包括左、右平推架和调节机构，调节机构分别与左、右平推架连接，左、右平推架分别与导轨安装架连接；地隙升降机构，分别对称安装在左、右平推架上，包括导轨支撑架、升降机构和驱动机构，升降机构安装在导轨支撑架上，导轨支撑架与对应的左/右平推架连接，驱动机构与升降机构连接，并安装在对应的左/右平推架上；转向机构，分别对称设置在左/右平推架的下方，并分别与对应的导轨支撑架的下部连接；以及行走机构，分别与转向机构连接。
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公开(公告)号：CN115316132B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202211108861.2
申请日：2022-09-13
摘要： 一种猕猴桃采摘装置及采摘方法，该装置包括：机架；控制器，安装在机架上；行走装置，设置在机架底部并通过升降机构与机架连接，其上设置有红外传感器并与控制器连接，将检测的田间环境信息传送给控制器以控制行走装置实现自主行走；采摘装置，安装在机架上，包括采摘机构、采摘步进电机、曲轴机构和三维激光雷达，采摘步进电机和三维激光雷达与控制器连接，曲轴机构分别与采摘机构和采摘步进电机连接；三维激光雷达将检测到的猕猴桃空间位置和分布密度信息传送控制器，控制器根据猕猴桃空间位置和分布密度信息控制采摘步进电机以控制猕猴桃采摘速度；以及输送集果装置，对应于采摘装置安装在机架上。本发明还公开了该装置的猕猴桃采摘方法。
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公开(公告)号：CN115943810A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310097227.1
申请日：2023-01-18
摘要： 一种猕猴桃统收装置及方法，该猕猴桃统收装置包括：机架；控制器；剪切机构，安装在机架顶部，包括曲柄连杆、刀杆和切割刀，曲柄连杆分别与刀杆和驱动电机连接；梳果机构，设置在剪切结构下方，包括连接轴和梳刷齿，连接轴安装在机架上，梳刷齿对应设置于切割刀下方，相邻两个梳刷齿之间设置有导果槽；集果机构，包括分别设置有果实滑落口的上集果槽和下集果槽，上集果槽安装在梳果机构下方的机架上，下集果槽倾斜安装在机架上；称重传感器，对应于上集果槽的果实滑落口安装在下集果槽内，并与控制器连接；卸果机构，包括果槽和安装在果槽底部的电磁卸果门；以及果箱，设置在电磁卸果门下方。本发明还公开了一种猕猴桃统收方法。
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公开(公告)号：CN114467414B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210024485.2
申请日：2022-01-06
申请人： 中国农业机械化科学研究院集团有限公司
摘要： 一种电驱式零速投种装置、控制系统及控制方法，该装置包括投种壳、接种口、投种轮、投种轴、驱动机构和投种口，所述投种壳包括上壳和下壳，通过两侧的螺栓孔位进行固定连接，所述接种口设置在所述投种壳的顶部，与排种器底部出种口连接，所述投种轮包括支撑轮和橡胶拨齿，所述支撑轮中心孔处设有键槽与投种轴进行键连接，所述驱动机构包括投种电机与减速机，所述投种轴两端通过带座轴承进行固定，所述投种口设置在所述投种壳的底部。控制系统及控制方法利用北斗测速模块实时采集播种机前进速度，使投种轮转速根据播种机前进速度实现自适应调节，使种子在投种时获得与播种机前进方向相反、大小相等的水平分速度，从而实现零速投种。
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公开(公告)号：CN114467414A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210024485.2
申请日：2022-01-06
申请人： 中国农业机械化科学研究院集团有限公司
摘要： 一种电驱式零速投种装置、控制系统及控制方法，该装置包括投种壳、接种口、投种轮、投种轴、驱动机构和投种口，所述投种壳包括上壳和下壳，通过两侧的螺栓孔位进行固定连接，所述接种口设置在所述投种壳的顶部，与排种器底部出种口连接，所述投种轮包括支撑轮和橡胶拨齿，所述支撑轮中心孔处设有键槽与投种轴进行键连接，所述驱动机构包括投种电机与减速机，所述投种轴两端通过带座轴承进行固定，所述投种口设置在所述投种壳的底部。控制系统及控制方法利用北斗测速模块实时采集播种机前进速度，使投种轮转速根据播种机前进速度实现自适应调节，使种子在投种时获得与播种机前进方向相反、大小相等的水平分速度，从而实现零速投种。
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公开(公告)号：CN118533495A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202310190469.5
申请日：2023-02-23
申请人： 中国农业机械化科学研究院集团有限公司
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 一种移动机器人爬坡性能测试装置和方法，该装置包括：升降机构，包括机架、升降平台和升降驱动机构，升降平台与升降驱动机构连接；阶梯机构，包括支架、台阶组、滚轮和台阶调节机构，支架的顶端与升降平台的一侧铰接；台阶组与台阶调节机构连接，滚轮安装在支架的底端；保护机构，包括齿条导轨、随动护栏、挡板、齿轮机构、竖向电机和纵向电机，齿条导轨安装在支架上，随动护栏通过齿轮机构安装在齿条导轨上，纵向电机与齿轮机构连接，挡板通过另一齿轮机构安装在随动护栏上，竖向电机与另一齿轮机构连接；以及控制器，分别与升降机构、阶梯机构及保护机构连接。本发明还提供了移动机器人爬坡性能测试方法。
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公开(公告)号：CN116295335A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310129741.9
申请日：2023-02-07
申请人： 中国农业机械化科学研究院集团有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 一种农业导航地图的构建方法及应用，该农业导航地图的构建方法，以经纬度为中心，同时叠加农作物信息生成农业精细导航地图，用于其他车辆参考行驶，包括如下步骤：农用机器人采用视觉导航沿农作物的作物行行走以进行作物行检测，采集图像并处理后获得图像中心线与作物行的横向与转向误差；将图像中心线与作物行的横向与转向误差输入MPC控制器进行作物行跟随，以跟随作物行直线，在行走过程中记录农用机器人每时刻的经纬度坐标；以及对记录的经纬度坐标进行拟合处理，输出处理后的卫星坐标并生成农业精细导航地图。本发明还提供了该农业导航地图的应用。本发明引入农作物行信息的经纬度生成行驶路线，极大地避免了自动驾驶车辆对农作物的损坏。
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公开(公告)号：CN116012457A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211539930.5
申请日：2022-12-02
申请人： 中国农业机械化科学研究院集团有限公司
摘要： 一种标定板及多光谱与可见光相机内外参数标定方法及装置，该标定板用于不可见光相机和可见光相机同时做标定，包括：壳体；板体，安装在所述壳体上，并与所述壳体共同围合成一个容置空间，所述板体包括均匀间隔排列的遮光板和透光板；以及红外光源，安装在所述容置空间内；所述红外光源的红外光均匀平铺在所述板体上，所述遮光板用于阻挡所述红外光的照射，所述透光板用于透过所述红外光。本发明还提供了应用该标定板的多光谱相机与可见光相机内外参数标定方法和装置。本发明为可见光相机与多光谱相机数据融合提供了支持，实现了植物表型与生长状况信息的对应，为作物监测提供了多维度的信息来源。
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