公开(公告)号：CN110879596A

公开(公告)日：2020-03-13

申请号：CN201911231924.1

申请日：2019-12-05

申请人： 中国北方车辆研究所

发明人： 李宁 ,  高建锋 ,  苏波 ,  马睿璘 ,  李敏 ,  何亚丽 ,  罗涛 ,  卢彩霞 ,  刘忠泽

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种低成本自动割草机自主作业系统及其自主作业方法，该系统包括决策系统、路径规划系统、感知系统、定位导航系统、紧急制动系统和底层控制系统，路径规划系统包括全局路径规划系统与局部路径规划系统。该方法包括：输入作业区域，自动割草机进入自主行进模式，到达指定作业起点，自动割草机进入自主作业模式，完成全局路径规划，局部路径规划系统实时进行局部路径规划，完成作业，进入自主行进模式，自动割草机返回车库。本发明不需要对作业场地做任何改造，通过多种传感器感知场景中的行人、车辆等随机障碍物，自动规避障碍物，保障作业安全性，利用结合车辆模型约束的路径规划算法，实现作业区域的有效遍历，提高作业效率。

公开(公告)号：CN110888456A

公开(公告)日：2020-03-17

申请号：CN201911231861.X

申请日：2019-12-05

申请人： 中国北方车辆研究所

发明人： 李宁 ,  赵熙俊 ,  苏波 ,  李敏 ,  于华超 ,  程文 ,  刘雪妍 ,  梁震烁

IPC分类号： G05D1/10 ,  G05D1/02

摘要： 本发明属于无人系统协同控制技术领域，公开了一种无人机与无人车的自主协同侦察控制方法。该方法首先无人机自主飞往指定侦察区域，将自主侦察到的目标物图像及坐标位置发送给地面站，然后地面站转发目标位置信息给无人车，无人车自主导航至目标位置，进行近距离侦察。最后完成侦察任务，地面站下发任务结束指令，无人机和无人车自主返航。本发明以无人机-地面站-无人车三个分系统的自主协同控制形式，通过搭载多种传感器设备，对特定目标进行自主侦察，利用无线电进行信息交互，实现数据共享，同时，利用自主导航的相关技术途径，实现无人机与无人车的自主导航，实现自主协同侦察，减轻操控人员的负担，提高空地协同侦察的智能化水平。

公开(公告)号：CN110888456B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN201911231861.X

申请日：2019-12-05

申请人： 中国北方车辆研究所

发明人： 李宁 ,  赵熙俊 ,  苏波 ,  李敏 ,  于华超 ,  程文 ,  刘雪妍 ,  梁震烁

IPC分类号： G05D1/10 ,  G05D1/02

摘要： 本发明属于无人系统协同控制技术领域，公开了一种无人机与无人车的自主协同侦察控制方法。该方法首先无人机自主飞往指定侦察区域，将自主侦察到的目标物图像及坐标位置发送给地面站，然后地面站转发目标位置信息给无人车，无人车自主导航至目标位置，进行近距离侦察。最后完成侦察任务，地面站下发任务结束指令，无人机和无人车自主返航。本发明以无人机‑地面站‑无人车三个分系统的自主协同控制形式，通过搭载多种传感器设备，对特定目标进行自主侦察，利用无线电进行信息交互，实现数据共享，同时，利用自主导航的相关技术途径，实现无人机与无人车的自主导航，实现自主协同侦察，减轻操控人员的负担，提高空地协同侦察的智能化水平。