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公开(公告)号：CN108357578B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201810086872.2
申请日：2018-01-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明提供了一种用于移动平台攀爬楼梯的辅助机构，包括水平的扭矩光轴、与扭矩光轴传动连接的驱动组件、分别套设于扭矩光轴且相互平行的连杆组件、与所述连杆组件连接的缓冲联板；所述连杆组件包括开口水平的U形支架、分别与所述U形支架的两个自由边转动连接的上摇杆、下摇杆和连接所述上摇杆与所述下摇杆的连杆；所述下摇杆的下表面与所述缓冲联板连接。驱动组件通过扭矩光轴控制所述连杆组件的转动，即实现其收拢和展开：展开状态时，缓冲联板伸向移动平台后端，有效保证了移动平台攀爬过程中的稳定性；可将连杆组件收拢，避免了移动平台的占用空间，增加了其灵活性；该装置传动稳定，控制方便，结构简单，效果可靠。
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公开(公告)号：CN105574869A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510938884.X
申请日：2015-12-15
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于改进Laplacian边缘检测的线结构光条中心线提取方法，属于机器人或无人车技术领域。本发明首先根据线结构光条的边缘特性，基于改进Laplacian边缘检测的方法将Laplacian算子中的8-邻接卷积模板分解为4个卷积模板，并通过4个卷积模板实现光条边缘像素点与其梯度方向的快速、有效的获取；然后根据相邻光条空间位置的连续性、边缘像素点梯度值的相似性、边缘梯度方向的相似性获取准确完整的线结构光条边缘，滤除虚假光条边缘；最后根据光条像素沿边缘梯度方向的灰度分布特征，完成线结构光条中心线的提取。该方法能够完成线结构光条中心线的快速、有效提取，从而实现基于线结构光的障碍物识别中的障碍物三维信息的有效获取。
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公开(公告)号：CN110816150A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911131776.6
申请日：2019-11-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及一种轻量化蜂窝轮胎，属于轻型轮式车辆技术领域。本发明将轮胎橡胶部分在整个蜂窝轮胎中轮胎直径方向上尺寸占比减小，采用多边形组合，在特定位置设置加强筋组合，以及特殊的轮辐位置设计，在提高轮胎刚度的同时，轮胎减震性也可以保持在适中的水平，且使得生成的轻量化蜂窝轮胎重量轻，轮毂内腔安装空间大，可将轮毂电机安装在轮毂内腔中，车辆的非簧载质量减小。
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公开(公告)号：CN110716191A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911002851.9
申请日：2019-10-22
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01S7/481 , G01S17/931
Abstract: 本发明属于一种保护装置技术领域，具体涉及一种可调节角度的多线激光雷达保护装置。所述多线激光雷达保护装置包括：雷达安装座、雷达支架及安装罩外壳；与现有技术相比较，本发明采用一种特殊的壳体机构，将多线激光雷达安装在一个可调节角度的保护装置中，将保护装置总成再安装在无人车上，既能保护激光雷达，又不影响激光雷达对扫描角度进行调节。
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公开(公告)号：CN103303116A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310265308.4
申请日：2013-06-27
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及电动驱动汽车或无人车技术领域，具体涉及一种应用于电动汽车或无人车的单电机功率分流耦合变速系统。该单电机功率分流耦合变速系统的结构简单，其利用单电机即实现车辆的变速，满足车辆多工况对动力输出的要求；其采用单电机，从而避免在某些工况下存在的电机闲置情况；其液压离合器处于联动现状，保证高速传动线路的可靠结合，并可选用同一系列的同一型号，从而增强了系统零件的通用性；其避免普通变速箱存在的换挡间隙动力中断的问题；其以差速器作为转速耦合器件，可借用汽车工业成熟部件，降低成本，提高系统可靠性；在具体实施过程中，还可将电控液压阀的液压回路与整个系统的润滑油路功能合并，这进一步有利于系统的集成度提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111890352A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010589138.5
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B25J9/16 , G06F3/041 , G06F3/0488 , H04N5/232 , H04N7/18
Abstract: 本发明提供一种基于全景导航的移动机器人触控式遥操作控制方法，依据机器人周身全景图像，采用触控式遥操作，能够远程控制机器人进行高效实时侦察。该方法的步骤包括：基于移动机器人上装设的视觉传感装置获取当前移动机器人周身360°全景图像；将当前360°图像经无线通信系统输入至远程操控终端显示；点击操控终端上显示的机器人周身360°图像任意位置，可获得当前该点与机器人前进方向的角度差；基于该角度差控制移动机器人转向该位置，进而实现导航控制。本发明提供的方法实时性好，稳定性高，能够适用于大多数场景，应用范围广，且大大降低了机器人操作人员的操控难度。
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公开(公告)号：CN105574869B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201510938884.X
申请日：2015-12-15
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于改进Laplacian边缘检测的线结构光条中心线提取方法，属于机器人或无人车技术领域。本发明首先根据线结构光条的边缘特性，基于改进Laplacian边缘检测的方法将Laplacian算子中的8‑邻接卷积模板分解为4个卷积模板，并通过4个卷积模板实现光条边缘像素点与其梯度方向的快速、有效的获取；然后根据相邻光条空间位置的连续性、边缘像素点梯度值的相似性、边缘梯度方向的相似性获取准确完整的线结构光条边缘，滤除虚假光条边缘；最后根据光条像素沿边缘梯度方向的灰度分布特征，完成线结构光条中心线的提取。该方法能够完成线结构光条中心线的快速、有效提取，从而实现基于线结构光的障碍物识别中的障碍物三维信息的有效获取。
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公开(公告)号：CN105445721B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201510939840.9
申请日：2015-12-15
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于带特征突起V型标定物的激光雷达与摄像机联合标定方法，属于无人车或机器人技术领域。本发明设计带特征突起的V型标定物，采用V型标定物中特征突起物的中心点作为特征标定点，该特征标定点不仅图像特征明显，能够获取其准确的图像信息；并且具有几何特征突起，易于激光雷达分辨，并能通过将V型标定物两侧的激光雷达扫描数据点拟合直线，并求取两条数据线交点的方法间接获取激光雷达中该标定点的准确信息。通过该带特征突起的V型标定物，能够实现对应激光雷达标定点信息与摄像机点标定点信息的准确获取，从而实现激光雷达与摄像机准确的联合标定。
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公开(公告)号：CN103303116B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201310265308.4
申请日：2013-06-27
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及电动驱动汽车或无人车技术领域，具体涉及一种应用于电动汽车或无人车的单电机功率分流耦合变速系统。该单电机功率分流耦合变速系统的结构简单，其利用单电机即实现车辆的变速，满足车辆多工况对动力输出的要求；其采用单电机，从而避免在某些工况下存在的电机闲置情况；其液压离合器处于联动现状，保证高速传动线路的可靠结合，并可选用同一系列的同一型号，从而增强了系统零件的通用性；其避免普通变速箱存在的换挡间隙动力中断的问题；其以差速器作为转速耦合器件，可借用汽车工业成熟部件，降低成本，提高系统可靠性；在具体实施过程中，还可将电控液压阀的液压回路与整个系统的润滑油路功能合并，这进一步有利于系统的集成度提高。
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公开(公告)号：CN103802906B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410055595.0
申请日：2014-02-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人或无人车技术领域，具体涉及一种具有步进推进机构的便携式轮式移动装置。本发明的便携式轮式移动装置在车体前后安装步进推进机构，当轮式移动装置移动时，该步进推进机构向内折叠放置在车体中间，当需要跨越障碍时，摆动摇臂展开，摆动到合适位置，通过步进支撑的连续转动实现越台阶，过壕沟，爬楼梯，从而使得该装置具有复杂地形的适应能力。
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