公开(公告)号：CN108082422B

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN201711349918.7

申请日：2017-12-15

申请人： 中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司 ,  中国船舶重工集团公司七五0试验场

发明人： 李定林 ,  陈涛 ,  曾广移 ,  巩宇 ,  杨帆 ,  纪炜 ,  周红坤 ,  冯天成

IPC分类号： B63C11/00 ,  G05D1/02 ,  G05D1/08

摘要： 本发明涉及一种水下机器人运动控制装置，包括：机身、位置控制器、姿态控制器、主推进器、垂推进器和侧推进器；主推进器、垂推进器和侧推进器均设置于机身上，主推进器的推进方向朝向机身的第一方向，侧推进器的推进方向朝向机身的第二方向，垂推进器的推进方向朝向机身的第三方向，第一方向、第二方向和第三方向两两相互垂直；位置控制器用于控制主推进器、垂推进器和侧推进器工作；姿态控制器用于控制垂推进器和侧推进器工作。主推进器、垂推进器和侧推进器可以分别驱动机身在三个方向上运动，通过位置控制器和姿态控制器控制垂推进器和侧推进器工作，以实现对机身的调整，使得水下机器人的运动控制更为精确，有效提高水下机器人的作业效率。

公开(公告)号：CN108082422A

公开(公告)日：2018-05-29

申请号：CN201711349918.7

申请日：2017-12-15

申请人： 中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司 ,  中国船舶重工集团公司七五0试验场

发明人： 李定林 ,  陈涛 ,  曾广移 ,  巩宇 ,  杨帆 ,  纪炜 ,  周红坤 ,  冯天成

IPC分类号： B63C11/00 ,  G05D1/02 ,  G05D1/08

摘要： 本发明涉及一种水下机器人运动控制装置，包括：机身、位置控制器、姿态控制器、主推进器、垂推进器和侧推进器；主推进器、垂推进器和侧推进器均设置于机身上，主推进器的推进方向朝向机身的第一方向，侧推进器的推进方向朝向机身的第二方向，垂推进器的推进方向朝向机身的第三方向，第一方向、第二方向和第三方向两两相互垂直；位置控制器用于控制主推进器、垂推进器和侧推进器工作；姿态控制器用于控制垂推进器和侧推进器工作。主推进器、垂推进器和侧推进器可以分别驱动机身在三个方向上运动，通过位置控制器和姿态控制器控制垂推进器和侧推进器工作，以实现对机身的调整，使得水下机器人的运动控制更为精确，有效提高水下机器人的作业效率。