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公开(公告)号：CN107957571B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201710931052.4
申请日：2017-10-09
IPC分类号： G01S3/80
摘要： 本发明涉及一种水听器测向方法、装置、计算机可读存储介质及计算机设备，首先获取指向性水听器阵输出的各路水声信号；对各路水声数字量信号分别进行离散傅里叶运算，得到各路水声信号对应的各路水声能量谱；根据各路水声能量谱得到当前测向的方位值，指向性水听器阵的指向性覆盖360度的水声信号测量范围，可以通过水听器阵采集覆盖360度测量范围的各路水声信号，使得获取到的水声信号覆盖范围全面不遗漏，而通过获取能量谱的方式得到当前测向的方位值，抗混响能力强，适用于存在混响和多途的复杂水下环境。
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公开(公告)号：CN108037763A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711353491.8
申请日：2017-12-15
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及一种水下机器人控制装置，包括：主控模块和触控显示模块，主控模块与触控显示模块连接；主控模块包括数据处理单元、数据采集单元、控制指令生成单元、指令发送单元和状态监测单元，数据处理单元用于接收触控显示模块的操作指令；数据采集单元用于采集操纵杆的数据和滑动电位器的数据；控制指令生成单元用于生成控制指令；指令发送单元用于将控制指令发送至水下机器人；状态监测单元用于获取状态数据，触控显示模块用于显示操纵杆的数据、滑动电位器的数据和水下机器人的状态数据。通过数据采集单元和状态监测单元实时获取水下机器人的状态，通过控制指令生成单元和指令发送单元将控制指令发送至水下机器人，实现对水下机器人的控制。
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公开(公告)号：CN107728627A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710953260.4
申请日：2017-10-13
IPC分类号： G05D1/06
CPC分类号： G05D1/0692
摘要： 本发明涉及一种水下机器人返航控制方法、计算机和存储介质，包括：当检测到光纤信号中断时，切换至自动返航模式，控制水下机器人维持当前航向和当前深度，当光纤信号重新连接，则切换至远程控制模式，当光纤信号未重新连接，则获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置；在当前水域位置为开阔水域时，根据第一返航模式控制水下机器人返航，当当前水域位置为输水管道时，根据第二返航模式控制水下机器人返航。在水下机器人的光纤信号中断后，控制水下机器人维持当前航向和当前深度，以避免水下机器人不可控而导致航行混乱，使得水下机器人的返航更为便捷和高效，避免水下机器人滞留在输水管道内，从而消除安全隐患。
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公开(公告)号：CN107728627B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201710953260.4
申请日：2017-10-13
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及一种水下机器人返航控制方法、计算机和存储介质，包括：当检测到光纤信号中断时，切换至自动返航模式，控制水下机器人维持当前航向和当前深度，当光纤信号重新连接，则切换至远程控制模式，当光纤信号未重新连接，则获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置；在当前水域位置为开阔水域时，根据第一返航模式控制水下机器人返航，当当前水域位置为输水管道时，根据第二返航模式控制水下机器人返航。在水下机器人的光纤信号中断后，控制水下机器人维持当前航向和当前深度，以避免水下机器人不可控而导致航行混乱，使得水下机器人的返航更为便捷和高效，避免水下机器人滞留在输水管道内，从而消除安全隐患。
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公开(公告)号：CN107942333B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201710954826.5
申请日：2017-10-13
IPC分类号： G01S15/08
摘要： 本发明涉及一种测距声呐的数据处理方法，包括：在初始状态，获取测距声呐的测量数据；当测距声呐的测量数据处于第一距离范围内时，则切换至第一有效状态；当测距声呐的测量数据处于第二距离范围内时，则切换至第二有效状态；当测距声呐的测量数据为0时，控制水下机器人朝向测量数据增大的方向运动，当测距声呐的测量数据增大时，则切换至第一失效状态，当测距声呐的测量数据依然为0时，则切换至第二失效状态；当测距声呐的测量数据为0时，则控制水下机器人朝着测量数据增大的方向，再次检测测距声呐的测量数据是否为0，进而将测距声呐的状态切换至第一失效状态或者第二失效状态，使得测量数据为零时，检测得出测距声呐的测量数据的范围。
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公开(公告)号：CN108082422B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201711349918.7
申请日：2017-12-15
摘要： 本发明涉及一种水下机器人运动控制装置，包括：机身、位置控制器、姿态控制器、主推进器、垂推进器和侧推进器；主推进器、垂推进器和侧推进器均设置于机身上，主推进器的推进方向朝向机身的第一方向，侧推进器的推进方向朝向机身的第二方向，垂推进器的推进方向朝向机身的第三方向，第一方向、第二方向和第三方向两两相互垂直；位置控制器用于控制主推进器、垂推进器和侧推进器工作；姿态控制器用于控制垂推进器和侧推进器工作。主推进器、垂推进器和侧推进器可以分别驱动机身在三个方向上运动，通过位置控制器和姿态控制器控制垂推进器和侧推进器工作，以实现对机身的调整，使得水下机器人的运动控制更为精确，有效提高水下机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN107957729A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201710954851.3
申请日：2017-10-13
摘要： 本发明涉及一种水下机器人自动返航控制方法、计算机和存储介质，方法包括：控制脱缆电机解脱高压电缆与接线箱之间的连接线缆，控制释放电机将接线箱由水下机器人上卸载释放，控制光纤切割电机将光纤切断；获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置；在当前水域位置为开阔水域时，根据第一返航模式控制水下机器人返航，在当前水域位置为输水管道时，根据第二返航模式控制水下机器人返航。通过依次控制脱缆电机、释放电机以及光纤切割电机将脐带缆及其设备与水下机器人实现分离，使得水下机器人不被脐带缆束缚，使得水下机器人的返航更为便捷和高效，避免水下机器人滞留在输水管道内，从而消除安全隐患。
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公开(公告)号：CN107957571A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201710931052.4
申请日：2017-10-09
IPC分类号： G01S3/80
CPC分类号： G01S3/8003
摘要： 本发明涉及一种水听器测向方法、装置、计算机可读存储介质及计算机设备，首先获取指向性水听器阵输出的各路水声信号；对各路水声数字量信号分别进行离散傅里叶运算，得到各路水声信号对应的各路水声能量谱；根据各路水声能量谱得到当前测向的方位值，指向性水听器阵的指向性覆盖360度的水声信号测量范围，可以通过水听器阵采集覆盖360度测量范围的各路水声信号，使得获取到的水声信号覆盖范围全面不遗漏，而通过获取能量谱的方式得到当前测向的方位值，抗混响能力强，适用于存在混响和多途的复杂水下环境。
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公开(公告)号：CN107816989B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201710954848.1
申请日：2017-10-13
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明涉及一种水下机器人航向数据处理方法和装置，该方法包括：获取航向角度；通过角速度传感器获取角度偏移量；根据航向角度和角度偏移量计算获得偏移角度；通过磁场感应角度传感器获取磁场角度；检测偏移角度和磁场角度的差值是否大于预设阈值；当偏移角度和磁场角度的差值大于预设阈值时，以偏移角度为航向角度，返回通过角速度传感器获取角度偏移量的步骤。在偏移角度和磁场角度的差值大于预设阈值时，表明当前水下机器人受环境的磁场影响较大，则以偏移角度为航向角度，根据航向角度控制水下机器人航行，从而能够减小环境磁场对水下机器人的航向的影响，使得水下机器人的航向控制更为稳定，精度更高。
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公开(公告)号：CN107957729B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201710954851.3
申请日：2017-10-13
摘要： 本发明涉及一种水下机器人自动返航控制方法、计算机和存储介质，方法包括：控制脱缆电机解脱高压电缆与接线箱之间的连接线缆，控制释放电机将接线箱由水下机器人上卸载释放，控制光纤切割电机将光纤切断；获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置；在当前水域位置为开阔水域时，根据第一返航模式控制水下机器人返航，在当前水域位置为输水管道时，根据第二返航模式控制水下机器人返航。通过依次控制脱缆电机、释放电机以及光纤切割电机将脐带缆及其设备与水下机器人实现分离，使得水下机器人不被脐带缆束缚，使得水下机器人的返航更为便捷和高效，避免水下机器人滞留在输水管道内，从而消除安全隐患。
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