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公开(公告)号：CN109272462B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201811033549.5
申请日：2018-09-05
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供了适用于金属工件识别的图像自校正方法、设备及存储设备，其方法包括：利用相机采集工件图像，对采集的图像质量进行判断，若不合格，则进行图像的自校正处理，且根据图像质量的具体情况，将自校正分为全局校正和局部校正两种方式，从而提高图像的质量；一种适用于金属工件识别的图像自校正设备及存储设备，用于实现适用于金属工件识别的图像自校正方法。本发明的有益效果是：本发明所提供的技术方案在相机采集的图像不合格的情况下，可以对图像进行快速自校正，不需人工干预，成本低，实用性强。
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公开(公告)号：CN109544509B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811231405.0
申请日：2018-10-22
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供了一种基于二次模板匹配的工件定位方法、设备及存储设备，其方法包括：利用标定好的相机采集工件图像，然后进行图像校正，进而通过两次模板匹配定位工件的特征区域，并通过一系列方法将特征区域的形心二维坐标转换为原图像的三维坐标，最后通过立体几何方法，计算得到待定位工件形心的三维坐标，完成定位。一种基于二次模板匹配的工件定位设备及存储设备，用于实现基于二次模板匹配的工件定位方法。本发明的有益效果是：本发明采用的基于两次模板匹配的方法提高了定位的速度与精确度，适用于大部分工件，同时还可以利用多次模板分割来根据实际情况不断地进行调整与优化，实用性强。
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公开(公告)号：CN107423513B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710632818.9
申请日：2017-07-28
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明提供了一种四维插值数据处理的方法、设备及其存储设备，所述方法包括步骤：模型构建；权重参数寻优；任意两个样本点之间距离的计算；离散实验变差函数值的计算；理论变差函数模型的拟合；待插值点到所有已知样本点之间距离的计算；待插值点到所有样本点之间的变差函数值的计算；插值算法方程组与最优权重系数的计算；待插值点估计值的获得。一种存储设备用于存储指令及数据。一种四维插值数据处理的设备包括处理器及存储设备；处理器加载并执行存储设备中的指令及数据。这些设备用于实现所述的一种四维插值数据处理的方法。本发明通过粒子群优化算法对三维空间和时间维度赋予合适的权重，构建四维时空距离模型，进行四维时空克里金插值，插值精度有了明显提高。
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公开(公告)号：CN107984201B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201711237446.6
申请日：2017-11-30
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明涉及一种基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝方法，应用一种基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝装置进行定位螺孔及锁卸螺丝，利用所述基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝装置的视觉测量模块获取目标螺孔或螺丝的位置信息和姿态信息，利用所述基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝装置的控制执行模块控制执行螺孔定位与锁卸螺丝。本发明可很大程度上提高螺丝的定位精度；利用机械臂为移动载体，增大了工作范围，也可以在工人不方便去的环境中进行螺丝的锁卸工作；提出一种由点到面的螺丝或螺孔定位方法。
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公开(公告)号：CN109648303A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710932630.6
申请日：2017-10-10
申请人： 国家电网公司 , 国网湖北省电力公司电力科学研究院 , 中国地质大学(武汉) , 国网湖北省电力公司黄石供电公司
发明人： 周新风 , 李劲彬 , 汪涛 , 陈隽 , 张耀东 , 谭畅 , 陈鑫 , 刘振焘 , 刘勇 , 曾国 , 张海 , 李俊 , 高浦润 , 张予 , 吴传奇 , 夏天 , 刘帆 , 孙双学 , 王康
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人的母线金具螺丝锁卸设备及其锁卸方法，包括绝缘斗臂车，架设于绝缘斗臂车上的斗臂车工作臂，其特征在于：所述斗臂车工作臂上设有作业平台，所述作业平台上设有三维扫描仪、从动机械臂、锁/卸电动螺丝机构、主动机械臂及等电位杆，所述主动机械臂的前部设有主动机械臂双目摄像头，所述从动机械臂的前部设有从动机械臂双目摄像头，所述锁/卸电动螺丝机构安装在主动机械臂的末端；降低了变电设备母线金具螺丝的锁卸作业的劳动强度，提高了效率和自动化水平，保障了作业人员的人身安全，所需的机器人数量少，减少了电磁干扰对信息传输带来的影响。
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公开(公告)号：CN107452059A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710676502.X
申请日：2017-08-09
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G06T17/05
摘要： 本发明提供了一种三维插值建模方法、设备及其存储设备，所述方法包括设定网格精度；进行插值得到满足网格精度的数据；提取监测点的运动特征并对地理区域进行划分；对划分后的地理区域进行网格概化使所有地形都划分到设定精度的网格点上；将监测点映射到设定好网格精度的网格点上；计算得到剖面线的坐标映射方程并将剖面线映射到网格点上；沿概化的剖面线方程进行插值得到剖面线对应的各网格点的位移插值数据；根据时间精度对位移插值数据再次进行插值得到满足网格精度的位移插值数据；利用所有数据进行三维建模。一种图像检测设备及存储设备，所述设备用于实现一种三维插值建模方法。本发明为滑坡位移变化预测预报提供直观、可靠的数据支撑。
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公开(公告)号：CN107423513A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710632818.9
申请日：2017-07-28
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明提供了一种四维插值数据处理的方法、设备及其存储设备，所述方法包括步骤：模型构建；权重参数寻优；任意两个样本点之间距离的计算；离散实验变差函数值的计算；理论变差函数模型的拟合；待插值点到所有已知样本点之间距离的计算；待插值点到所有样本点之间的变差函数值的计算；插值算法方程组与最优权重系数的计算；待插值点估计值的获得。一种存储设备用于存储指令及数据。一种四维插值数据处理的设备包括处理器及存储设备；处理器加载并执行存储设备中的指令及数据。这些设备用于实现所述的一种四维插值数据处理的方法。本发明通过粒子群优化算法对三维空间和时间维度赋予合适的权重，构建四维时空距离模型，进行四维时空克里金插值，插值精度有了明显提高。
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公开(公告)号：CN106767613A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611155056.X
申请日：2016-12-14
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G01B21/02
摘要： 一种基于信息融合监控分析滑坡运动形态的方法，包括以下步骤：(1)设置监测点，连续数月收集每个监测点每天的位移数据；(2)对各个监测点进行初步分块，相同运动轨迹的监测点分在同一监测块内；(3)对各个监测点的分块结果进行修正；(4)通过平移运动和旋转运动对各个监测块内的滑坡运动形态进行表示，确定滑坡运动形态；(5)根据确定的滑坡运动形态对滑坡运动过程做出快速评估。本发明全面地描述滑坡的各块、块与块间的运动形态，达到了准确评估滑坡运动过程的目的；能够直观地对滑坡运动过程做出评估，并提高对滑坡整体运动形态的认识，有效避免滑坡带来的生命和财产安全的巨大的隐患。
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公开(公告)号：CN108356510B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201810354375.6
申请日：2018-04-19
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 中国地质大学(武汉) , 国网湖北省电力有限公司黄石供电公司
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明提供一种适用于单机械臂的变电站金具螺丝锁卸装置。该装置包括工装支架和机械臂连接法兰，在工装支架的上设有电动扳手、扳手推动气缸、扳手移动架、螺母夹具和螺母夹具控制气缸，所述螺母夹具控制气缸固定在其中一侧挡板上，螺母夹具竖向安装在螺母夹具控制气缸上方；所述扳手移动架是由固定在底架上导向轴支架、安装在导向轴支架上的导向轴和套设在导向轴上的滑块组成，所述电动扳手水平固定在滑块上，所述扳手推动气缸固定安装在远离螺母夹具的工装支架挡板上，其活塞端与滑块连接。本发明实现了单机械臂锁卸螺丝功能，防止了由于抖动或别的原因造成的螺丝和螺帽掉落造成的安全事故，能够很好的带电作业于变电站金具螺丝拆装。
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公开(公告)号：CN108705532B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201810380815.5
申请日：2018-04-25
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种机械臂避障路径规划方法、设备及存储设备，一种机械臂避障路径规划方法，采用改进的A*算法，搜索机械臂末端从起始节点到目标节点的避障路径，解决机械臂与障碍物碰撞的问题，并根据三次均匀B样条曲线方法对所述避障路径进行平滑处理，解决由于机械臂抖动而引起的控制误差大的问题；一种机械臂避障路径规划设备及存储设备，用于实现机械臂避障路径规划方法。本发明的有益效果是：本发明提供的技术方案避免了机械臂在工作过程中与障碍物发生碰撞，降低了机械臂的控制误差，提高了所述机械臂的路径跟踪精度，减少了机械臂在运动过程中产生的机械震动，延长了机械臂的使用寿命。
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