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公开(公告)号：CN113359439B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110544217.9
申请日：2021-05-19
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了多智能体系统有限时间多目标协同追踪方法和存储介质。本发明对N个多智能体进行运动学和动力学建模，并把这N个智能体分成M个子群，每个子群中都有一个相应的虚拟目标，设计多智能体系统的通讯拓扑图，由此可以设计出相应的有向图，在满足上一步骤所述有向图的前提下，设计多智能体系统的分层协同控制器，结合第一步的运动学和动力学模型，实现多智能体系统的有限时间多目标协同追踪控制。本发明设计的估计器算法可确保每个智能体都能在有限时间内获得其相应目标的准确信息，设计的本地层算法可以实现智能体的一对一有限时间局部跟踪。
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公开(公告)号：CN111427264B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202010178981.4
申请日：2020-03-15
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种复杂遥操作技术的神经自适应固定时间控制方法，包括：首先对遥操作系统的主从机器人进行运动学和动力学建模，并设定跟踪误差；然后建立主机器人的操作员对整个遥操作系统影响的控制策略及主从机器人之间的复杂混合通讯；最后提出神经自适应非奇异固定时间控制方法，并结合所述运动学和动力学模型，实现复杂遥操作系统中主从机器人互相位置和轨迹跟踪的固定时间稳定。本发明的有益效果是：更加贴近实际；更加富有工程意义，考虑了主从机器人之间无法避免的通讯时滞，并且考虑的时滞是更加现实化的混合时滞；实现了固定时间跟踪，使得本发明方法拥有更强的适应工程需求能力，并且规避了控制器奇异性的情况，此外，应用神经网络，减小了控制增益进而降低了控制成本，减小了控制代价。
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公开(公告)号：CN113400299A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110543446.9
申请日：2021-05-19
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，提供了一种网络化机器人协同控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据机器人的运动学和动力学建立单个机械臂的欧拉拉格朗日系统模型，并依据图论的知识设计各机器人的通讯关系的网络拓扑图；依据物理结构和外部环境等限制条件，设计约束条件及相应的约束函数；设计状态约束下的协同控制算法，控制算法主要分为两层，一层为估计层，一层为本地控制层，分别实现各机器人之间的通讯需要和在所需的约束条件之内设计控制器输入使得机器人的各个关节跟踪到估计层估计出的关节位置。本发明方法能够克服受限于物理结构和外在环境等约束条件下，多个欧拉拉格朗日机器人协同完成任务的问题。
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公开(公告)号：CN113359439A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110544217.9
申请日：2021-05-19
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了多智能体系统有限时间多目标协同追踪方法和存储介质。本发明对N个多智能体进行运动学和动力学建模，并把这N个智能体分成M个子群，每个子群中都有一个相应的虚拟目标，设计多智能体系统的通讯拓扑图，由此可以设计出相应的有向图，在满足上一步骤所述有向图的前提下，设计多智能体系统的分层协同控制器，结合第一步的运动学和动力学模型，实现多智能体系统的有限时间多目标协同追踪控制。本发明设计的估计器算法可确保每个智能体都能在有限时间内获得其相应目标的准确信息，设计的本地层算法可以实现智能体的一对一有限时间局部跟踪。
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公开(公告)号：CN108213579A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810027574.6
申请日：2018-01-11
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B23D55/04
Abstract: 本发明提供一种基于带锯床的定长自动送料装置，包括机架、夹紧机构和运料滑台，所述机架从上向下凹设有收容腔，所述收容腔左右两侧的腔壁上设有滑槽，所述运料滑台设于所述滑槽而可沿所述滑槽滑动，所述夹紧机构包括水平夹杆，所述水平夹杆的左右两端均通过连杆与所述运料滑台铰接从而可相对所述运料滑台左右晃动，所述运料滑台的一侧向外延伸有一安装部，一气缸的底端铰接于所述安装部，所述气缸的顶端与所述夹紧机构连接用于推动所述水平夹杆左右晃动。本发明的有益效果：能够自动上料、夹紧且结构简单、成本低、效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113400299B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110543446.9
申请日：2021-05-19
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，提供了一种网络化机器人协同控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据机器人的运动学和动力学建立单个机械臂的欧拉拉格朗日系统模型，并依据图论的知识设计各机器人的通讯关系的网络拓扑图；依据物理结构和外部环境等限制条件，设计约束条件及相应的约束函数；设计状态约束下的协同控制算法，控制算法主要分为两层，一层为估计层，一层为本地控制层，分别实现各机器人之间的通讯需要和在所需的约束条件之内设计控制器输入使得机器人的各个关节跟踪到估计层估计出的关节位置。本发明方法能够克服受限于物理结构和外在环境等约束条件下，多个欧拉拉格朗日机器人协同完成任务的问题。
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公开(公告)号：CN111427264A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010178981.4
申请日：2020-03-15
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种复杂遥操作技术的神经自适应固定时间控制方法，包括：首先对遥操作系统的主从机器人进行运动学和动力学建模，并设定跟踪误差；然后建立主机器人的操作员对整个要操作系统影响的控制框架及主从机器人之间的通讯；最后设计神经自适应固定时间控制器，并结合所述运动学和动力学模型，实现遥操作系统中主从机器人互相位置和轨迹跟踪的固定时间稳定。本发明的有益效果是：更加贴近实际；更加富有工程意义，考虑了主从机器人之间无法避免的通讯时滞，并且考虑的时滞是更加现实化的混合时滞；实现了固定时间跟踪，使得本发明方法拥有更强的适应工程需求能力，并且应用神经网络，降低了控制成本，减小了控制代价。
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公开(公告)号：CN107562080A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710918835.9
申请日：2017-09-30
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供了一种冷却液自动补充及维持特定浓度装置，包含进水口，原液冷却液加注口，第一电磁阀、第二电磁阀、第一流量计、第二流量计、射流器、管道混合器及水泵，本装置能够实现机床冷却箱中冷却液自动补充，通过分别控制第一电磁阀和第二电磁阀的通断，实现了控制进水口及原液冷却液加注口流量的功能，实现了根据机床冷却箱中的液位进行冷却液的自动补充，本发明还搭载了电控系统，可以响应用户的操作控制，本发明可广泛应用于数控机床加工行业中。
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公开(公告)号：CN106809587A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710206559.3
申请日：2017-03-31
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B65G1/04
CPC classification number: B65G1/04
Abstract: 本发明提供了一种用于储存钢材的密集型智能立体仓储系统，包括支撑架、设置在支撑架的左右两侧壁的2N个支撑横梁、安装在支撑横梁上的多个装运货架，提升装置和控制系统；所述支撑横梁相互对称的安装在支撑架的左右侧壁上，组成N层左右对称的支撑横梁组；所述提升装置滑动安装在最上层的支撑横梁组的导轨上，其它层的支撑横梁组的导轨上均滑动安装了M排装运货架；每层的支撑横梁组上并排放置M个装运货架，这样组成一个N‑1层、M排的装运货架组。密集型智能立体仓储系统以多套并排拼接使用，多套系统可共用一套提升装置，实现多类型长、重物料的智能化自动存取，提高了工作效率，减小了劳动强度，且操作方便。
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公开(公告)号：CN206110760U
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201621089819.0
申请日：2016-09-28
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: E04H6/18
Abstract: 本实用新型提供了一种多功能综合型巷道堆垛式机械立体车库，车库主体为多层结构，包括轿车停车层和位于车库主体底层的大型客车停车层，轿车停车层为双侧双排车位结构，每侧的双排车位均包括并排分布的一排普通家庭轿车停车位和一排电动汽车停车位，普通家庭轿车停车位为活动停车位并且靠近升降输送机，每排普通家庭轿车停车位中均设有一个空车位，电动汽车停车位为固定停车位，电动汽车停车位的下方设有无线充电装置；本实用新型采用普通家庭轿车停车位与电动汽车停车位双排排布，相较于传统单排立体车库可提供更高的土地利用率；该立体车库具有多功能、停车种类多样、节省占地面积、存取车时间短等优点，可广泛应用于大中城市的大型停车场所。
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