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公开(公告)号：CN119910692A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510217526.3
申请日：2025-02-26
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种三自由度解耦手腕，涉及仿人手腕机器人技术领域，包括静平台基座、指向运动分支、中间回转分支、动平台、导向轮组件和驱动绳组件，指向运动分支设在静平台基座的上方，指向运动分支包括俯仰支撑座、偏转支撑座、俯仰驱动轮、偏转驱动轮和连杆组件；中间回转分支安装在静平台基座和动平台之间；导向轮组件安装在静平台基座上；驱动绳组件包括第一驱动绳、第二驱动绳和第三驱动绳，驱动绳组件适于缠绕连接在导向轮组件与指向运动分支之间；所述解耦手腕适于通过驱动绳组件在三自由度运动方向进行转动和整周回转。该三自由度解耦手腕结构简单紧凑，在工作空间内无奇异形位，各关节的轴线汇交于一点，更易于实现手腕的回转运动。
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公开(公告)号：CN119871527A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510214755.X
申请日：2025-02-26
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种机械仿人腕部，涉及仿人手腕机器人技术领域，所述机械仿人腕部包括静平台、动平台、主动连杆组件、万向铰组件、连接杆组件、换向滑轮组件、绕线轮组件、驱动绳组件和约束绳组件；主动连杆组件包括混联连接于静平台和动平台之间的第一主动连杆和第二主动连杆；万向铰组件包括第一万向铰连接叉、第二万向铰连接叉和第一万向铰；连接杆组件包括七个连接杆件；换向滑轮组件包括九个换向滑轮组；驱动绳组件包括成对闭环驱动同一关节的三对驱动绳；约束绳组件包括分别构成闭环以约束同一关节的第一约束绳和第二约束绳。该机械仿人腕部结构简单紧凑，三组驱动绳实现三自由度滚动，且腕部滚动运动空间大、模型简单。
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公开(公告)号：CN118809651A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411060665.1
申请日：2024-08-05
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提出防弹射式高自适应性欠驱动刚柔一体化机器人抓手，属于机器人技术领域，特别是涉及机器人抓手；具体包括传动组基座、第一指传动机构、第二指传动机构以及两个被动约束件；所述传动组基座通过传动系统将动力传递至第一指传动机构和第二指传动机构，传动组基座上安装六个编码器，所述第一指传动机构与第二指传动机构均为欠驱动机构，两个欠驱动机构协同进行开合抓取或释放操作，所述被动约束件安装于欠驱动机构上；本发明驱动单元少，整体质量较轻、灵活性好、制造成本低；本发明能够自适应抓取不同形状物体，通用性高，具有多种抓取策略，被动约束件的创新设计结合编码器的精确反馈，显著提升了抓取稳定性和精度。
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公开(公告)号：CN118195148A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410310163.3
申请日：2024-03-19
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G06Q10/063 , G06Q50/08 , G06F30/13 , G06F16/29
Abstract: 本发明提供一种基于BIM与GIS的建筑环境智能分析方法，涉及建筑环境分析领域。该基于BIM与G IS的建筑环境智能分析方法，包括数据整合模块，利用BI M技术建立建筑的三维模型，并将BIM模型导入GIS系统中，与地理空间数据进行整合；环境监测模块，与数据整合模块连接，用于实时监测建筑环境数据，并获取相关的环境参数；智能分析模块，利用G IS系统的空间分析功能，对建筑环境进行智能分析，包括日照分析、能耗分析和环境影响分析，用于对监测数据进行智能分析和预测，以识别环境优化的潜在机会；控制优化模块，用于实现智能化的建筑环境控制与优化。通过将BIM与GI S技术相结合，实现了对建筑环境的全面和智能分析，提高了建筑设计、施工和管理的效率和质量。
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公开(公告)号：CN109399486B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201811427675.9
申请日：2018-11-27
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供一种高温高压流变仪用容器气垫升举进退装置，流变仪包括容器框体和容器，容器框体底部设有基座，基座上设有凹槽，容器底部设有凸台，升举进退装置包括平行设置的两滑轨，两滑轨固定于基座上且分别位于凹槽两侧，滑轨包括轨枕和底座，底座内设限位槽，限位槽内下部设有气垫，气垫连接气源，轨枕下端限位于限位槽内上部，两滑轨设置于容器下方，气源对气垫充气，气垫膨胀使轨枕升高，从而抬高容器使凸台和凹槽分离，气垫放气时收缩，轨枕下降使容器下降直至凸台和凹槽卡合。本发明的有益效果：利用气垫膨胀收缩特性，设置高度可以调节的滑轨来抬高或下方容器，实现了在狭小空间内流变仪容器便捷取出与放入。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116787409A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310926546.9
申请日：2023-07-25
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有解析正解和确定转轴的六自由度高速并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、末端执行器、六个驱动电机以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支；所述第一、第二分支结构完全相同，本发明采用三分支并联机构构型，只需三个分支就实现了三平动和两转动，在动平台安装电机驱动末端执行器实现整周回转，实现六自由度运动，所需杆件少、结构紧凑、维护简单，具有确定转轴，分支采用平行四边形机构提高刚度，同时具有大工作空间和解析正解，可以更好地搭配视觉定位系统，在装配、分拣、机械加工领域具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116725693A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310862736.9
申请日：2023-07-13
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开具有解析逆解和操作三角的六自由度丝传动微型机械手，属于医疗器械技术领域，特别是涉及手术器械；包括操作组件、软管、主轴、驱动组件、直线滑台组件、基座；所述操作组件从末端到主轴顺序连接有关节组件一、关节组件二、关节组件三、关节组件四、关节组件五、软管；本发明采用钢丝绳闭环传动方式，能够较好适应远距离的动力传递；本发明机构尺寸精细、结构简洁，在进行微创手术介入时能够实现六自由度的运动，同时具有解析逆解，控制方便；该机械手能提供操作三角，便于两个机械手的协同操作；该机械手刚度较高，可以在提供更强的夹持力的同时，保障操作的稳定性，有望为腔内手术提供更加可靠的设备支持。
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公开(公告)号：CN115922671A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211464648.5
申请日：2022-11-22
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种可实现末端整周回转的三分支多轴高速混联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、四个驱动电机以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支；所述第一、第二分支结构完全相同，第一分支从机架到动平台顺序连接有转动副一、连杆一、四球铰平行四边形机构；第三分支从机架到动平台顺序连接有复铰平行四边形机构、转动副七、连杆十、三汇交转动副、连杆十三、连杆十四、转动副十一；与现有技术方案相比，本发明的机器人有多方面的优点：只需三个分支和单平台就实现了三平移和整周回转运动，结构简单；由于不含伸缩滑动副，避免了滑动磨损引起的寿命问题；不含带轮和齿轮机构，维护简单。
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公开(公告)号：CN115138964A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210858965.9
申请日：2022-07-21
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供一种面向复杂零部件激光加工的超大工作空间并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、五个驱动电机、末端执行器以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支，其中第一和第二分支的结构完全相同且对称分布。所述的第一分支从机架到动平台顺序连接有导轨、滑块、旋转平台、连杆二；所述的第三分支从机架到动平台顺序连接有导轨、滑块、四万向铰平行四边形机构。本发明采用三分支并联机构实现五自由度运动，结构紧凑、制造成本低，同时具备高刚度和超大工作空间，在航空航天等领域具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN108503208A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810603759.7
申请日：2018-06-12
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: C03B33/033
CPC classification number: C03B33/033
Abstract: 本发明提供一种导电玻璃掰边器，包括第一穿插板和与所述第一穿插板前后设置且相互独立的第二穿插板，所述第一穿插板包括第一穿插部，所述第二穿插板包括第二穿插部，所述第一穿插部内开设有连通所述第一穿插部前、后端面的第一穿插槽，所述第二穿插部内开设有连通所述第二穿插部前、后端面的第二穿插槽，所述第二穿插槽与所述第一穿插槽对应，待掰的导电玻璃穿插在所述第一穿插槽和所述第二穿插槽后，使所述导电玻璃上的一条划痕与所述第一穿插部的后端面平齐时，相对所述第一穿插板下掰或者上掰所述第二穿插板，所述导电玻璃即从划痕处被掰断。有益效果：使用方便、能够快速将导电玻璃掰成两部分且断口整齐不损伤导电膜。
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