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公开(公告)号：CN116728383A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310921419.X
申请日：2023-07-25
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有解析正解和整周回转能力的六自由度并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、末端执行器、六个驱动电机以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支、第四分支；所述第一、第二分支结构完全相同，本发明采用四分支并联机构构型实现六自由度运动，末端具有整周回转能力，结构紧凑、维护简单同时具有确定转轴和解析正解，可以更好地搭配视觉定位系统，在装配、分拣、机械加工领域具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116038656A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211464531.7
申请日：2022-11-22
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供一种五自由度超大工作空间混联耦合机器人，属于机器人技术领域；包括基座、旋转平台、桁架支撑杆、中间安装板、动平台、连接法兰、末端执行器、五个驱动电机以及安装在旋转平台与动平台之间的第一分支、第二分支。所述的第一分支从旋转平台到动平台顺序连接有连杆一、连杆二、连杆三、连杆四；所述的第二分支从旋转平台到动平台顺序连接有连杆五、连杆六、连杆七、连杆八、连杆九；本发明采用混联结构实现五自由度运动以及两个同心连杆实现转角传动，结构简单、制造成本低，同时具备高速、高刚度和超大工作空间等优势，在分拣领域和加工制造领域具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN115890624A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211464535.5
申请日：2022-11-22
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种不含伸缩杆的位姿解耦多轴高速混联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、五个电机、末端转台、末端执行器、以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三、第四分支；第一分支从机架到动平台顺序连接有法兰轴、短连杆一、长连杆一、长连杆二、短连杆二、U型叉、大带轮、小带轮；所述第二、第三、第四分支结构完全相同，均从机架到动平台顺序连接有主动臂、四球铰平行四边形机构；本发明的机器人没有复杂的传动结构，通过特殊的分支布置，有效地避免了杆件的干涉；由于不含伸缩缸，避免了滑动磨损，便于实现高速搬运与装配。
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公开(公告)号：CN115157219B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210872555.X
申请日：2022-07-21
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及一种五自由度超大工作空间混联复合加工机器人，属于机器人技术领域，包括机架、动平台、末端执行器、三个驱动电机、两个具有驱动的伸缩杆以及并联安装在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支、并联安装在滑台与末端执行器之间的第四、第五分支,其中第二分支与第三分支结构完全相同且对称布置，第四分支与第五分支结构完全相同且对称布置。本发明采用五分支并联机构构型实现五自由度运动，分支与机架通过滑轨连接，结构紧凑、制造成本低，同时具备高刚度和超大工作空间，在航空航天领域具有良好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115723113A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211464931.8
申请日：2022-11-22
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种五自由度大工作空间串并混联机器人，属于机器人技术领域；包括基座、旋转平台、桁架、连接板、带轮传动装置、动平台、末端转台、末端执行器、五个电机以及并行安装在旋转平台与动平台之间的第一分支、第二分支。所述的第一分支从旋转平台到动平台顺序连接有连杆一、连杆三；所述的第二分支从旋转平台到动平台顺序连接有连杆二、带轮传动装置、连杆四；本发明采用混联结构实现五自由度运动，结构简单、制造成本低，同时具备高速、高刚度、惯性低和超大工作空间等优势，在物流分拣领域和激光加工领域具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN115157219A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210872555.X
申请日：2022-07-21
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及一种五自由度超大工作空间混联复合加工机器人，属于机器人技术领域，包括机架、动平台、末端执行器、三个驱动电机、两个具有驱动的伸缩杆以及并联安装在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支、并联安装在滑台与末端执行器之间的第四、第五分支,其中第二分支与第三分支结构完全相同且对称布置，第四分支与第五分支结构完全相同且对称布置。本发明采用五分支并联机构构型实现五自由度运动，分支与机架通过滑轨连接，结构紧凑、制造成本低，同时具备高刚度和超大工作空间，在航空航天领域具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116787409A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310926546.9
申请日：2023-07-25
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有解析正解和确定转轴的六自由度高速并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、末端执行器、六个驱动电机以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支；所述第一、第二分支结构完全相同，本发明采用三分支并联机构构型，只需三个分支就实现了三平动和两转动，在动平台安装电机驱动末端执行器实现整周回转，实现六自由度运动，所需杆件少、结构紧凑、维护简单，具有确定转轴，分支采用平行四边形机构提高刚度，同时具有大工作空间和解析正解，可以更好地搭配视觉定位系统，在装配、分拣、机械加工领域具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116787408A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310919468.X
申请日：2023-07-25
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及基于联动滑台连杆且具有确定转轴的高速五自由度并联机器人，属于机器人技术领域，包括机架、动平台、末端执行器、五个驱动电机以及并联安装在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支，其中第一分支与第二分支结构相同。本发明采用联动滑台连杆机构，用三分支并联机构构型实现五自由度运动，结构紧凑、具备高负载和大工作空间，同时机构具有确定转轴和解析正解，可以更好地搭配视觉定位系统，在装配、分拣、机械加工领域具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN115138966A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210862618.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及一种三分支五自由度超大工作空间激光加工机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、五个驱动电机、末端执行器、以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支；所述第一分支从机架到动平台顺序连接有导轨一、滑块一、连杆一；所述第二分支结构与第一分支相同；所述第三分支从机架到动平台顺序连接有导轨三、滑块三、电机安装座、连杆三；本发明采用三分支并联机构实现五自由度运动，结构紧凑、制造成本低，同时具备高刚度和超大工作空间，在航空航天领域具有良好的应用前景。
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